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2015年8月 EPSON 机械手培训（中级）目录目录目录目录一变量与数值运算 3 1. 变量的类型与范围 3 2. 变量的操作 4 操作与练习: 7 二 IO 操作 8 1. IO 标签 8 2. 物理 IO 操作 9 3. 内存IO 操作 12 4. IO 字元处理 13 5. O 监控与操作 13 6. IO 注意要点 14 练习操作 14 三时间/定时/计时 16 1 定时器 TMR 16 2 等待语句 Wait 16 3 判断条件超时 16 4 时间/ 日期 17 练习操作 17 四函数和任务 18 1 调用函数 18 2 函数的调用 18 3 执行多任务程序 18 4 多任务的状态查看 19 5 函数的参数传递 19 6 任务的控制 21 7 任务的类型 23 8 任务的互锁和同步 24 9 后台任务(RC 7 支持) 26 练习操作 26 五程序结构 28 1 判断语句 28 2 分支选择 28 3 循环 29 4 跳转 30 5 错误处理 31 六运动指令 33 1 PTP 运动 33 2 CP 运动(连续轨迹运动) 35 3 运动的速度 36 4 获取当前状态 37 5 其他运动方式控制 38 6 运动相关功能 39 7 运动中满足条件停止 41 8 Cycle Time 减少 42 9 安全复位 44 操作练习 44 七坐标系统及其应用 46 1 基本坐标系统 46 2 工具坐标系 Tool 47 3 工具坐标的应用 49 4 Local 坐标系 54 5 手臂坐标 Arm(SCARA) 61 练习 63 八通讯 64 1 设定通讯的步骤 64 2 以太网通讯 64 3 串口通讯 68 4 通讯数据分析处理 69 5 通讯校验: 70 6 现场总线 71 九远程控制 73 1 远程 IO 控制 73 2 远程以太网控制 74 3 远程 RS232 控制 78 4 命令行外部调用(RC 700 新功能)