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KUKA机器人调试标准化作业指导书
一 校各轴零点
� 本体轴预校正位置
T2模式下将待校正轴移到预校正位置。
白线标记位于机器人上的下列位置:
� 外部轴的预校正位置
1
当轴已经处于预校正位置时,转到T1模式,进行零点校正。
步骤如下:
a). 选择菜单:准备运行→零点校正→电子测量器→标准→执行零点校正。
选项窗口打开。所有待校正的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记。
b). 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT拧到测量筒上。然后将测量导线连到 EMT上,并
连接到(RDW)接线盒的接口 X32 上。
c). 按下软键零点校正。
d). 按下驱动开关和启动键。
当 EMT识别到测量切口的最低点(见下图)时,则已到达零点位置。机器人自动停止运行。数值被储存。
该轴在选项窗口中消失。
e). 将测量导线从 EMT 上取下。从测量筒上取下EMT,并将防护盖重新装好。
f). 对所有待校正的轴重复步骤 b 至 e。所有的轴校正完,窗口上出现“没有轴需要校正”。.
g). 将测量导线从接口 X32 上取下。
h). 用软键关闭来退出选项窗口。
2
� 校正零点时有以下几点需要注意:
a)一个轴也许仅从“+”到“-”就可以移动到机械零点位置。如果一个轴必须从“-”到“+”转动,它首先必
须转过预校正位置的标记处,然后再返回这个标记。这是很重要的,可以消除齿轮传动的反向间隙。
b)需要校正的轴按顺序显示(如下图)。下一个需要校正的轴用彩色背景显示.
已经校正好的轴不在列表中列出,如果想重新校正,必须先取消校正。
c)每个轴校正完后记住拧紧检测头上的保护帽。
二.检查设置的减速比
� 无论直线轴(长度)还是旋转轴(角度),都可以用量具标好位置(1米或360度),然后手动移动该轴1
米或360度,看示教盒上显示的是否是1米或360度。
查看步骤:显示→实际位置→同轴相关的
3
� 在外部轴联动的模式下,移动该外部轴,直线轴的TCP应固定在某一位置,旋转轴的TCP应和转盘保持相
对不变。
三.检查各轴的正负软限位及硬限位
� 硬限位的检查我们主要看有没有安装,安装的位置(看图纸)对不对,安装的是不是牢靠,有没有做到横
平竖直。
(行程允许超过360°的旋转轴是不设硬限位的。)
� 软限位的设置前提要保证零点位置正确,减速比正确。
设置方法如下:
a)分别手动移动各轴到接近正,负硬限位位置,记录下各轴在此接近位置的数值(在同轴相关里查看),接近位
置一般距离硬限位(直线轴)10mm或(旋转)0.5°左右。
b) 将记录下来的数值按正负分别填入外部轴配置表里各轴的{$SOFTN_END}负向软限位和{$SOFTP_END}正
向软限位。
4
四.校焊枪(校TCP)
� 工具测量的优点:
a )工具可以在工作方向上直线移动。
b )工具可以围绕 TCP 转动,而 TCP 位置不会发生变化。
c)在程序运行中: 沿着 TCP 上的轨道保持已编程的运行速度。
d)最多可储存 16 个工具坐标系统。变量:TOOL_DATA[1…16])。
� 下列数据被储存:
X、Y、Z:
工具坐标系统的原点,针对法兰坐标系统
A、B、C:
� 工具坐标系统的取向,针对法兰坐标系统
5
TCP
TCP
� TTCCPP 测量方法
a)XYZ—4点法:确定工具原点相对机器人法兰坐标系原点的位置。
b)准备运行→测量→工具→XYZ 4点
4-点检测对话窗口打开:
6
OK
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