木野-京都大学.PPT

主鏡制御の進捗状況 開発項目 アクチュエータの特性測定 Zaber T-NA08 T-NA08 静的特性 T-NA08 静的特性 T-NA08 静的特性 Harmonic Drive Systems LAH-46 LAH-46 静的?動的特性 LAH-46 静的?動的特性 * 京都大学 木野 勝、 長友 竣 2013/05/18 望遠鏡技術検討会 @ナガセインテグレックス | 非干渉化行列 ?導出 （2、3、6、18枚） ?誤差伝播の評価 （2、3、6、18枚） | アクチュエータ伝達関数 ?特性（静的?動的）の測定 | 支持構造の伝達関数 ?機械設計 （内周リング?内周?外周） ?特性（静的?動的）の測定 | センサモデル ?特性の測定（河端） | 制御システムモデル構築 ?制御ソフトの作成 | 制御?通信システムの入手 ?制御用計算機 ?アクチュエータドライバ ?センサ読出し回路 | 実機（or 単純化モデル）で動作検証 1/9 | Zaber T-NA08 サンプル品を借りて試験中 ?静的特性 ??? 今回測定 ?動的特性 ??? 測定準備中 ?付属ドライバ?コントローラ???1命令あたり10ms →54本のアクチュエータでは0.54秒以上 より高速な通信が必要 | Harmonic Drive Systems LAH-46 ?静的特性 （不感帯?リニアリティ） ?動的特性 （周波数特性） ?ドライバ?コントローラ ??? 未定 測定準備中 2/9 | ステッピングモーター ? ボールねじ （300μm/rev, 200 step/rev, 64 micro-step） | ストローク 25 mm| 最小分解能 24 nm| 推力 50 N | 価格 ～10万円 | ドライバ?コントローラ ?本体に内蔵 ?RS-232CでPCと通信 デイジーチェーン可能（ただし10ms/命令） テコで1/10に減速 3/9 | ±2step (全幅48 nm)～2048 stepで往復運動させて 出力変位を測定 T-NA08 変位センサ（DS2001） 与圧～1kgf 4/9 | 振幅＞200nm程度では高い直線性| 100nm程度のオーバーシュート 5/9 6/9 | DCサーボ（エンコーダ内蔵）? ボールねじ | ストローク 10 mm| 最小分解能 17.25 nm| 推力 200 N | 価格 ～30万円 | ドライバ?コントローラ 内蔵エンコーダを使用せず 制御ループを組めるか検討中 テコで1/10に減速 これまで使用を想定していたアクチュエータ 7/9 | 入力 ： コイル電流 | 出力 ： 実際に流れたコイル電流 内蔵エンコーダ 出力軸の変位 PC ファンクションジェネレータ デジタルマルチメータ DCモーター 定電流アンプ 内蔵エンコーダ 変位センサ(DS2001) DS2001読出 エンコーダ読出 RS232C Ethernet Ethernet USB/シリアルコンバータ HUB Ethernet USB Trig Trig 伝達関数を導出 8/9 | 静的特性…3値矩形波を振幅掃引 | 動的特性…正弦波を周波数掃引 or M系列信号 LAH-46 電流アンプ DS2001 ファンクションジェネレータ 電流計 変位センサ?エンコーダ 読み出し 近日中に測定の予定 9/9 *