ABB机器人学习资料.pdfVIP

ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 系统安全 机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则 必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（ E-Stop ）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力 的，其动量很大 , 必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达 0.6MP，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器 (Enable Device) 。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操 作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下 夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器 人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 第一章 综述 一、 S4C系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号： IRB 1400 ，IRB 2400 ，IRB 4400 ，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人， 第 1页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 第一位数 (1,2,4,6) 指机器人大小 第二位数 ( 4 ) 指机器人属于 S4 或 S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 1400 ：承载较小，最大承载为 5kg，常用于焊接。 IRB 2400 ：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 IRB 4400 ：承载较大，最大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊 接。 IRB 6400 ：承载较大，最大承载为 200kg，常用于搬运或大范围 焊接。 二、机器人组成： 机器人由两部分组成： Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。 第2 页 ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 左边 是示 教器 （Teach Pendant ）。 右边是操作盘 (Operator ’s Panel) 。 1、机械手 (Man