基于RTCam高精度s因子求解的研究-电子与通信工程专业论文.docxVIP

学校代码 分 类 号  10701 TP391 学 号 1201120565 密 级 公开 西安电子科技大学 硕士学位论文 基于RTCam高精度s因子求解的研究 作者姓名： 阚保柱 领 域： 电子与通信工程 学位类别： 工程硕士 学校教师姓名、职称：张向东副教授 企业教师姓名、职称： 孙建功工程师 提交日期： 2014 年 12 月 Research of The Solution to High Precision S Factor Based on RTCam A thesis submitted to XIDIAN UNIVERSITY in partial fulfillment of the requirements for the degree of Master in Electronics and Communication Enginneering By Kan baozhu Supervisor: Zhang xiangdong Sun jiangong December 2014 西安电子科技大学 毕业论文独创性（或创新性）声明 秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在 导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标 注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的 材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说 明并表示了谢意。 学位论文若有不实之处，本人承担一切的法律责任。 本人签名： 日 期： 西安电子科技大学 关于论文使用授权的说明 本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用毕业论文的规定，即：研究 生在校学习期间论文工作的知识产权单位属西安电子科技大学。学校有权保留送 交论文的复印件，允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分内容， 可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证，获得学位后 结合学位论文研究成果撰写的文章，署名单位为西安电子科技大学。 必威体育官网网址的学位论文本在 年解密后适用本授权书。 本人签名： 导师签名： 日 期： 日 期： 摘要 在计算机视觉中，基于线性（针孔）摄像机模型的单目和双目视觉系统的研 究已经是计算机视觉领域研究的热点，现在线性摄像机模型的对极几何和图像序 列间的几何约束关系也逐渐完善。目前，国内和国际上对非线性的几何模型和基 于非线性摄像机图像序列间的约束条件的研究尚属于两个独立的方向，尤其是不 同的非线性摄像机模型和图像序列间的几何关系并没有纳入到统一的几何框架之 下，所以为不同的摄像机模型建立统一的几何约束关系是必要的。 首先，本文详细分析了摄像机成像几何模型，其中重点讨论了 RTCam 成像模 型。RTCam 成像模型就是一个投影变换，然后深入介绍了 RTCam 相机成像模型 的定义和数学背景，由于它能很好的把非线性和线性成像模型纳入到一个统一的 框架中，所以研究 RTCam 相机模型内的参数就变得特别有意义。 其次，本文是重点详细讨论平面图像上一条直线与 RTCam 用投影方程推导出 曲线之间系数的对应关系来求解 s 因子。由于本实验采用的基于双目相机的线性和 非线性图像序列来求解 s 因子，而基于 RTCam 相机模型求解 s 因子的约束条件是 在同一幅图像之间，所以本实验首先用基于图像序列的方法求出左幅图像的对极 直线，再根据图像序列求出右幅图像上相匹配的的对极直线，然后在用基于图像 序列的方法求出右幅图像上的对极曲线，最后根据 RTCam 的曲线方程系数对应关 系来求解 s 因子。并对 s 因子求出的结果与二阶和四阶桶形失真模型比较校正结果。 最后，本文在对非线性图片利用图片序列的方法求出对极曲线后，通过理论 分析利用拟合出的曲线方程求解出 RTCam 相机模型的扭曲因子“s”，并将 s 因子 主要引入对桶形失真的矫正。由于 RTCam 相机模型可以将不同非线性相机模型纳 入统一几何框架，所以 RTCam 模型可以纠正各种摄像机模型的非线性畸变，并通 过仿真给出实验结果。 关键词：RTCam 图像序列 s 因子 论文类型：基础研究类 I 西安电子科技大学硕士研究生毕业论文 ABSTRACT In computer vision,the research of the monocular and binocular visual system based on pinhole linear camera has been a hot research field of computer vision, and now the res