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2019-01-06 发布于浙江
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SCARA机器人运动控制系统设计.docx

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江西理工大学 SCARA机器人运动控制系统设计机器人控制技术结课作业许楠 6120160149 2017/6/19 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc485666798 自述 PAGEREF _Toc485666798 \h 3 HYPERLINK \l _Toc485666799 摘要 PAGEREF _Toc485666799 \h 4 HYPERLINK \l _Toc485666800 1 引言 PAGEREF _Toc485666800 \h 5 HYPERLINK \l _Toc485666801 2 系统分析及算法分析 PAGEREF _Toc485666801 \h 6 HYPERLINK \l _Toc485666802 2.1 SCARA机器人的结构分析 PAGEREF _Toc485666802 \h 6 HYPERLINK \l _Toc485666803 2.1.1 SCARA机器人的总体结构 PAGEREF _Toc485666803 \h 6 HYPERLINK \l _Toc485666804 2.1.2 SCARA机器人各关节的装配结构 PAGEREF _Toc485666804 \h 7 HYPERLINK \l _Toc485666805 2.1.3 SCARA机器人腕部关节的运动 PAGEREF _Toc485666805 \h 8 HYPERLINK \l _Toc485666806 2.2 SCARA机器人的运动学分析 PAGEREF _Toc485666806 \h 10 HYPERLINK \l _Toc485666807 2.2.1 机器人位姿的数学描述 PAGEREF _Toc485666807 \h 10 HYPERLINK \l _Toc485666808 2.2.2 SCARA机器人的D-H坐标变换 PAGEREF _Toc485666808 \h 13 HYPERLINK \l _Toc485666809 2.2.3 SCARA机器人的正运动学分析 PAGEREF _Toc485666809 \h 16 HYPERLINK \l _Toc485666810 2.2.4 SCARA机器人的逆运动学分析 PAGEREF _Toc485666810 \h 16 HYPERLINK \l _Toc485666811 2.3 SCARA机器人动力学分析 PAGEREF _Toc485666811 \h 18 HYPERLINK \l _Toc485666812 2.3.1 动力学建模方法 PAGEREF _Toc485666812 \h 18 HYPERLINK \l _Toc485666813 2.3.2 Lagrange函数 PAGEREF _Toc485666813 \h 18 HYPERLINK \l _Toc485666814 2.3.3 机器人拉氏动力学方程 PAGEREF _Toc485666814 \h 19 HYPERLINK \l _Toc485666815 2.3.4 SCARA机器人的动力学方程 PAGEREF _Toc485666815 \h 20 HYPERLINK \l _Toc485666816 3 轨迹规划 PAGEREF _Toc485666816 \h 25 HYPERLINK \l _Toc485666817 3.1 SCARA机器人轨迹规划的方法 PAGEREF _Toc485666817 \h 25 HYPERLINK \l _Toc485666818 3.2 SCARA机器人轨迹规划的生成 PAGEREF _Toc485666818 \h 27 HYPERLINK \l _Toc485666819 4 控制策略 PAGEREF _Toc485666819 \h 30 HYPERLINK \l _Toc485666820 4.1 机器人控制系统的特点和要求 PAGEREF _Toc485666820 \h 31 HYPERLINK \l _Toc485666821 4.2 机器人控制的分类 PAGEREF _Toc485666821 \h 31 HYPERLINK \l _Toc485666822 4.3 基于运动控制卡和步进单元的运动控制 PAGEREF _Toc485666822 \h 31 HYPERLINK \l _Toc485666823 5 系统总体设计 PAGEREF _Toc485666823 \h 33 HYPERLINK \l _Toc48566682