【雷赛】L6E 伺服系统 EtherCAT 通讯功能手册.pdf

L6E 伺服系统 EtherCAT 通讯功能手册 目 录 版本说明： 手册版本 程序版本 更新时间 更新内容 更新者 V1.00 初版 Bao 、Long 、Zhao 以客户角度调整文件结构，利于客户 V1.03 Bao 、Long 、Zhao 学习理解。 CPU1：V1.16 1、完善对象字典用户可视化故障 V1.04 CPU2：V1.16 代码对应表。 Zhao、Bao CPU3：V3.3 2 、增加手册版本与程序对应关系。 CPU1：V1.20 V1.05 CPU2：V1.20 1、完善更多类主站回零方式。 Zhao 、Bao CPU3：V3.5 2 目 录 前 言 L6E 系列伺服手册构成 L6E 系列伺服采用EtherCAT 总线技术，为利于使用人员快速了解和使用L6E 伺服产品及EtherCAT 总 线技术，L6E 手册目前分2 大部分，分别介绍L6E 系列伺服、EtherCAT 总线技术，介绍如下： A、《L6E 伺服系统EtherCAT 通讯功能手册》 主要说明EtherCAT 通讯原理及功能 B、《L6E 伺服系统功能手册》 主要说明L6E 伺服驱动器所包含的功能以及关联参数等详情 手册适用对象  使用L6E 伺服构建EtherCAT 控制系统的开发工程师  为L6E 伺服构建的设备提供支持服务的技术工程师 L6E 系列手册内容由浅入深，望用户可以层层阅读以便更快更好的使用L6E 伺服驱动器；为利于使用人员 从众多的伺服功能快速找到自己需要的功能，手册增加功能导引。 3 目 录 目录 前 言 3 L6E 系列伺服手册构成 3 手册适用对象 3 第一章 手册简介 7 1.1 本手册简要介绍及章节脉络 7 1.2 手册英文缩写列表 7 第二章EtherCAT 技术 9 2.1 EtherCAT 技术原理 9 2.2 EtherCAT 数据帧结构 9 2.3 同步模式 10 2.3.1 自由运行模式 10 2.3.2 分布时钟同步模式 10 2.4 EtherCAT 状态机 11 2.5 COE 12 2.5.1 COE VS CANopen DS301 12 2.5.2 L6E 的网络结构 12