移动机器人路径规划.doc

word 可复制编辑 摘 要 自主式移动机器人技术近年来得到了迅速的发展，移动机器人是具有感知、决策和运动 能力的智能机构，该技术体现了信息技术和人工智能技术的发展水平。移动机器人导航是移 动机器人研究的重要方向，而路径规划是移动机器人导航的最基本环节之一，也是机器人学 中研究人工智能问题的一个重要方面。所谓路径规划是指在有障碍物的工作环境中，如何寻 找一条从给定起点到终点的适当的运动路径，使机器人在运动过程中能安全、无碰地绕过所 有障碍物。目前这个领域已得到了很多研究者的关注，并取得了一系列重要成果。路径规划 在机器人研究中不是独立的，同时还涉及到机器人领域的其它方面，如机器人的感知、通信