ROS操作系统的入门资料.docx

HYPERLINK \l 操作系统探索总结（一）ROS简介 一、操作系统探索总结（一）ROS简介 HYPERLINK \l 操作系统探索总结（二）ROS总体框架 二、操作系统探索总结（二）ROS总体框架 三、 HYPERLINK \l 操作系统探索总结（三）ROS新手教程 操作系统探索总结（三）ROS新手教程 四、 HYPERLINK \l 操作系统探索总结（四）简单的机器人仿真 操作系统探索总结（四）简单的机器人仿真 五、 HYPERLINK \l 操作系统探索总结（五）创建简单的机器人模型smartcar 操作系统探索总结（五）创建简单的机器人模型smartcar 六、 HYPERLINK \l 操作系统探索总结（六）使用smartcar进行仿真 操作系统探索总结（六）使用smartcar进行仿真 七、 HYPERLINK \l 操作系统探索总结（七）smartcar源码上传 操作系统探索总结（七）smartcar源码上传 八、 HYPERLINK \l 操作系统探索总结（八）键盘控制 操作系统探索总结（八）键盘控制 九、 HYPERLINK \l 操作系统探索总结（九）操作杆控制 操作系统探索总结（九）操作杆控制 十、 HYPERLINK \l 操作系统探索总结（十）语音控制 操作系统探索总结（十）语音控制 十一、 HYPERLINK \l 操作系统探索总结（十一）机器视觉 操作系统探索总结（十一）机器视觉 十二、 HYPERLINK \l 操作系统探索总结（十二）坐标系统 操作系统探索总结（十二）坐标系统 十三、 HYPERLINK \l 操作系统探索总结（十三）导航与定位框架 操作系统探索总结（十三）导航与定位框架 十四、 HYPERLINK \l 操作系统探索总结（十四）move_base（路径规划） 操作系统探索总结（十四）move_base（路径规划） 十五、 HYPERLINK \l 操作系统探索总结（十五）amcl（导航与定位） 操作系统探索总结（十五）amcl（导航与定位） 操作系统探索总结（一）ROS简介 　　一、历史 　　随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system)，很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。 　　ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Program)之间的合作，2008年之后就由Willow Garage来进行推动。已经有四年多的时间了 (视频)。随着PR2那些不可思议的表现，譬如叠衣服，插插座，做早饭，ROS也得到越来越多的关注。Willow Garage公司也表示希望借助开源的力量使PR2变成“全能”机器人。 　　PR2价格高昂，2011年零售价高达40万美元。PR2现主要用于研究。PR2有两条手臂，每条手臂七个关节，手臂末端是一个可以张合的钳子。PR2依靠底部的四个轮子移动。在PR2的头部，胸部，肘部，钳子上安装有高分辨率摄像头，激光测距仪，惯性测量单元，触觉传感器等丰富的传感设备。在PR2的底部有两台8核的电脑作为机器人各硬件的控制和通讯中枢。两台电脑安装有 HYPERLINK /Special/Ubuntu/Index.html \t _blank Ubuntu和ROS。 　　二、设计目标 　　ROS是开源的，是用于机器人的一种后操作系统，或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。 ROS的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。ROS是一种分布式处理框架(又名Nodes)。这使可执行文件能被单独设计，并且在运行时松散耦合。这些过程可以封装到数据包(Packages)和堆栈(Stacks)中，以便于共享和分发。ROS还支持代码库的联合系统。使得协作亦能被分发。这种从文件系统级别到社区一级的设计让独立地决定发展和实施工作成为可能。上述所有功能都能由ROS的基础工具实现。 　　三、主要特点 　　ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC(远程过程调用)通讯、基于Topic的异步数据流通讯，还有参数 HYPERLINK / \t _blank 服务器上的数据 HYPERLINK / \t _blank 存储。但是R