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机器人走迷宫 2014-5-13 思考问题 1、观看了刚刚的小动画,机器人除了能够行走外,还具备什么能力? 2、假设你是机器人,你会用什么策略来走迷宫? 情境假设 小辉被人绑架关在一个伸手不见五指的仓库中,里面有很多的房间,小辉该如何逃出去呢?大家讨论一下方法。 问题:机器人有别于人,它们的“眼睛”是用什么传感器来发挥作用呢?有几个变量,几个返回值? 红外避障传感器、4个变量,分别是1、2、3、4,表示前、左、右、后,2个返回值,0和1。 一、走迷宫策略——左、右手定则 左手有墙,右手无障 时,可以前行 问题:什么是左手定则? 左手无墙,右手无障时,直行一段距离,左转,再直行一段距离 左手有墙,右手有障时,右转 一、走迷宫策略——左、右手定则 2、右手定则 我们可以用左手摸着墙壁感知前面的障碍物,同理也可以沿着右墙壁摸索行走,这种方法称为右手定则。 实践: 分别尝试用左手和右手的方法,在p83页的图3-2迷宫地图中画出机器人的行走路线,看机器人是否能走出迷宫的出口,这两种方法的所走的路线是否一样呢? 二、编程思路 1、机器人走迷宫需要用到的传感器是: , 还需要用到其他什么模块 。 2、机器人走迷宫时用左手定则有 种情况,需要进行 判断,所以可以采用 重分支结构作为程序的基本结构。 3、判断左边是否有障碍物的条件判断表达式是 ; 判断前方是否有障碍物的条件判断表达式是 。 红外避障传感器 永久循环、条件判断、直行、转弯、 高速电机 3 3 次 2 红外避障变量2==1 红外避障变量1==1 流程图 注意:时间的不用机器人走迷宫时也不一样。 两个判断式的书写也不一样 条件循环 (1)当型循环(条件循环) 条件满足继续执行循环体,条件不满足则结束循环。 (2)直到型循环(do条件循环) 首先执行循环体内程序序列,条件满足则反复循环,不满足则结束循环。 (3)跳出循环 Break(断开)模块,continue(继续)模块。 拓展思考 如果要让机器人找到出口后,能在出口处停下来,你觉得哪个传感器能帮助机器人停下来?用哪个模块可以让机器人停下来。 轨迹识别传感器 电机停止 * * * * * *
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