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燕山大学 课 程 设 计 说 明 书 题目： 学院（系）： 年级专业： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 教师职称： 燕山大学课程设计（论文）任务书 院（系）： 基层教学单位： 学 号 学生姓名 专业（班级） 设计题目 设 计 技 术 参 数 设 计 要 求 工 作 量 工 作 计 划 参 考 资 料 指导教师签字 李建雄，王跃灵 基层教学单位主任签字 李海滨 说明：此表一式四份，学生、指导教师、基层教学单位、系部各一份。 2014年9月12日 燕 山 大 学 课 程 设 计 说 明 书 PAGE \* MERGEFORMATI 摘 要 交会对接技术是发展空间在轨基础设施的关键技术。本文对基于计算机视觉的空间飞行器自动对接系统进行了详细的研究。 首先，讨论了许多常规姿态表示方法，并指出姿态表示的复杂性。然后给出李代数法姿态表示和可能的定义。在各种姿态表示下，给出了空间飞行器姿态运动学和动力学方程。为后面建立对接系统数学模型打下了基础…… 关键词：交会对接；计算机视觉；非线性最小二乘；非线性观测器；非线性控制器 燕 山 大 学 课 程 设 计 说 明 书 PAGE \* MERGEFORMATII Abstract Xxxxxxxxxxx Keywords：xxxxxxxxxxx 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc407096197 摘 要 PAGEREF _Toc407096197 \h I HYPERLINK \l _Toc407096198 Abstract PAGEREF _Toc407096198 \h I HYPERLINK \l _Toc407096199 第1章 绪论 PAGEREF _Toc407096199 \h 1 HYPERLINK \l _Toc407096200 1.1 课题背景 PAGEREF _Toc407096200 \h 1 HYPERLINK \l _Toc407096201 1.2 交会对接技术发展概况 PAGEREF _Toc407096201 \h 1 HYPERLINK \l _Toc407096202 1.2.1 美国空间交会对接发展概况 PAGEREF _Toc407096202 \h 1 HYPERLINK \l _Toc407096203 第2章 xxxxx PAGEREF _Toc407096203 \h 2 HYPERLINK \l _Toc407096204 2.1 xxx PAGEREF _Toc407096204 \h 2 HYPERLINK \l _Toc407096205 2.1.1 xxxxx PAGEREF _Toc407096205 \h 2 HYPERLINK \l _Toc407096206 2.1.2 xxxxx PAGEREF _Toc407096206 \h 2 HYPERLINK \l _Toc407096207 2.2 xxxxx PAGEREF _Toc407096207 \h 2 HYPERLINK \l _Toc407096208 2.2.1 xxxxx PAGEREF _Toc407096208 \h 2 HYPERLINK \l _Toc407096209 2.2.2 xxxxxx PAGEREF _Toc407096209 \h 2 HYPERLINK \l _Toc407096210 第3章 xxxxx PAGEREF _Toc407096210 \h 3 HYPERLINK \l _Toc407096211 3.1 xxx PAGEREF _Toc407096211 \h 3 HYPERLINK \l _Toc407096212 3.1.1 xxxxx PAGEREF _Toc407096212 \h 3 HYPERLINK \l _Toc407096213 3.1.2 xxxxx PAGEREF _Toc407096213 \h 3 HYPERLINK \l _Toc407096214 3.2 xxxxx PAGEREF _Toc407096214 \h 3 HYPERLINK \l _Toc407096215 3.2.1 xxxxx PAGEREF _