机械原理大作业连杆.docx

机械原理大作业一 题目：连杆机构运动分析13 班 号： 1408301 学 号： 1140830118 姓 名： 高奎 教 师： 焦映厚 完成时间： 2016.5.8 题目13 如图所示机构，已知各机构尺寸为lAB=100mm，lBC=200mm，lBD=400mm，lAE= 一、对机构进行结构分析 该机构由原动件AB（Ⅰ级组），CD（RPRⅡ级杆组）和DE（RPRⅡ级杆组）组成，拆分如下：θ RR杆组 RPR杆组 RPR杆组 二、数学模型 对D点： x y 对B点： x y l β=arcsin? （∠BAC=θ，∠BCA=β） 三、流程框图 开始 构建连杆运动数学模型 根据数学模型计算D点轨迹 确定D点角位移数学模型 用极限法建立角速度和角加速度数学模型 根据数学模型编程计算并画图 结束 四、Matlab程序 1.建立数学模型列出式子 syms t aerfa yd xd aerfa=asin(sin(t*10)/2); xd=400*cos(aerfa)+100*cos(10*t); yd=200*sin(aerfa); w=diff(atan(yd/(400-xd))); a=diff(w); t=0:0.01:1; xd=subs(xd,t,t); yd=subs(yd,t,t); beta=atan(yd./(400-xd)); xd=eval(xd); yd=eval(yd); 2.画轨迹图 figure(1); plot(xd,yd) title(轨迹图); 3.画角位移图 figure(2); plot(t,beta) title(角位移图); 4.画角速度图 figure(3); w=subs(w,t,t); w=eval(w); plot(t,-w,g); title(角速度图); 5.画角加速度图 figure(4); a=subs(a,t,t); a=eval(a) plot(t,a,r); title(角加速度图); 五、运动结果分析