带载柔性机械臂固有频率确定及其减振器设计.pdf

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2019-01-19 发布于天津
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带载柔性机械臂固有频率确定及其减振器设计

第27 卷第5期东　南　大　学　学　报 Vol.27 No.5 　 1997 年9 月 JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSIT Y Sept. 1997 X 王兴松 ( 东南大学机械工程系, 南京210018) 给出了计算带载柔性机械臂固频率的振型简化法公式, 并将其运用于带载柔性机械臂的减振器设计, 以及安装减振器后复合系统的固频率估算. 并通过实际柔性臂的计算, 与模型简化法和 unkerley 法进行了比较. 柔性机械臂; 固频率; 减振器 TP 242 , , ., . :, [ 1] [2] , , ; [3] [4] , . . . ,,. ,, .( 1) , . , . , . , . , en Hartog [5] ( 1956) 2 Xn 3L K s me ke = me , ce = 2meXn 3, Xn = ,L = ( 1) 1+ L 8( 1+ L) M s M s ,Xn ,M s,K s n ;ke,me,c e .,, ,.2 , , [6] . , . unkerley X . : 1996- 11- 29, : 1997- 04- 21. 第5 期王兴松:带载柔性机械臂固频率确定及其减振器设计 7 . 图1　柔性臂系统结构 ( a) (b) 图2　柔性机械臂及减振器系统的简化模型 1 ,1.2(a) , ;2(b) , .,Ei ,u,L ;M ,ke,me ; y (x ,t) ,z 0(t ) ,z (t ) . 2(b) ( M ) 1 L a2 1 a2 1 a2 T = 2 u0y (x ,t ) dx + 2Mz 0 (t ) + 2 mez ( t) (2) 1 L 2 1 2 V = 2E i0y (x ,t ) dx + 2 ke(z (t ) - z 0(t )) (3) 1 a a 2 D = ce(z (t) - z 0 (t) ) (4) 2 n