小功率随动系到统实验.ppt

频率特性方法物理意义清楚，易于理解，计算简单，通过作图可以完成对系统的分析和综合， * 根据传函在黑板上画一下BODE图，说明一下，lg673=56.56 为了保证系统有足够的相位裕度，开环对数幅频特性最好以-20db的斜率穿过0dB线， -40穿过0db线，系统可能是不稳定的，即使稳定，相位裕度也较小 加入超前校正，抬高了曲线斜率 系统开环放大倍数不变， -20穿过0db线，剪切频率变大，中频带加宽，有足够的相角于度 加个图，在520课件里 * * * 性能指标的定义，在520课件里 * * 随动系统的特点就是实现位置跟踪， * ② 数据处理 计算K2 K2=UTP3/UTP2 注意：K2符号为- * * * （7）计算系统的开环放大倍数KV 通过上述的6个环节的参数测试可计算 则系统的开环传递函数可完全确定 其中： * * * 2.2 无校正的系统分析(频率法) ?用jw代替开环传递函数中的s，得到系统开环频率特性： 利用公式 ②画出幅频特性曲线: * * * * * * 1 / TL 1 / Tm 12.5 500 -20 -40 -60 ωc * * Kx - Ｕ sr Usc ) 1 ( + S T S K M M 2 K 1 K 3 K 1 + S T K L L q 加串联超前校正系统的原理结构图 Kx * 2.3 加有源串联校正后系统的分析: * * * ①校正后系统的开环传递函数： ②画出幅频特性曲线: 对应的开环频率特性： * * * * 1 / Tm 1 / TL A B ωc ω’c 41.74357 12.5 417.4357 500 -20 -40 20 -20 -40 -60 串联校正环节 串联校正后 串联校正前 * * * * 实验目的:1．熟悉随动系统的组成原理及各部分的传递函数；2．测试系统每个环节的参数和确定开环放大倍数，频率特性分析；3．通过阶跃响应，观察校正环节（补偿环节）的作用及其对系统性能的影响；4．通过斜坡响应，观察系统的跟踪性能. * 动态特性的测试，使用时域响应法： 在系统的输入端加一个方波信号（相当于正负阶跃信号），然后用示波器观察随动系统反馈信号的响应。 * * t U(t) * * * * 设置“闭环” 设置“方波” ?实验箱设置 3.1 不加任何校正 * * 测试TP9波形 * ?测试位置 * * * ?响应曲线 * * * 设置“闭环” 设置“方波” ?实验箱设置 3.2 加串联校正 按下K3和K5 * * 测试TP9波形 * ?测试位置 * * * ?响应曲线 测量响应曲线的tp、ts、σp、N * * * * * * 实验目的:1．熟悉随动系统的组成原理及各部分的传递函数；2．测试系统每个环节的参数和确定开环放大倍数，频率特性分析；3．通过阶跃响应，观察校正环节（补偿环节）的作用及其对系统性能的影响；4．通过斜坡响应，观察系统的跟踪性能. * * * * 设置“闭环” 设置“三角” ?实验箱设置 按下K3和K5 * * 测试TP9波形 * 测试TP1波形 ?测试位置 ?响应曲线 一型系统，跟踪三角信号，稳态误差不为0 * * 实验结论： 通过对各个环节的测试，了解小功率随动系统的组成部件； 通过系统分析，复习了频域特性分析方法； 通过时域响应，观察了校正环节在实际系统中的效果，掌握时域指标的实际测试方法。 * * * 实验地点：主楼520 时间安排： 1318201（前30）第12周 周日5-6节(13:45-15:30) 1318201（后12）第13周 周五5-6节(13:45-15:30) 1318202（前30）第12周 周三5-6节(13:45-15:30) 1318202（后10）第12周 周六7-8节(15:45-17:30) 1318301 第12周 周二7-8节(15:45-17:30) 1318501 第12周 周二7-8节(15:45-17:30) 1336307 第12周 周六3-4节(10:00-11:45) 1315801 第12周 周六3-4节(10:00-11:45) * * * * 电液伺服阀，将小功率的电信号转换为大功率的液压动力，可以实现一些重型机械设备的伺服控制。 气动伺服系统中，执行机构一般常采用活塞式气缸，以高压气体