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一种基于RFID 技术的机器人定位算法
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王中云 ,李文锋 ,陈维克 ,张帆
1 武汉理工大学物流工程学院,湖北武汉 (430063)
2 武汉理工大学自动化学院,湖北武汉 (430070 )
摘 要:针对室内环境下移动机器人的定位问题,提出了一种基于RFID 技术的定位方法。
RFID 读写器接收到不同距离标签信号,其信号强度的不同。利用 RSSI 来评估其接收的信
号强度,用信号传播损耗公式来计算出标签和读写器的距离,再根据读到的四个标签的坐标,
采用极大似然估计方法来计算出装备有RFID 读写器的机器人的坐标位置。通过仿真和计算
表明该定位方法比较精确。
关键词:射频识别,定位,信号强度
中图分类号:TP181 文献标识码:A
1. 引言
射频识别(RFID )技术是从 20 世纪 80 年代起走向成熟的一项自动识别技术。它利用
射频方式进行非接触式双向通信交换数据以达到识别目的,和传统的磁卡、IC 卡相比,射
频卡最大的优点就在于非接触,因此完成识别工作时无须人工干预,适合于实现系统的自动
化且不易损坏。RFID 技术的快速发展使得其应用也在日益壮大,国家有关部门也非常重视。
科技部《中国 RFID 发展策略白皮书》正式出台,国家高技术研究发展计划(863 计划)的
RFID 重大项目全面启动,RFID 的发展及应用前景广阔。
目前,RFID 技术应用于智能机器人的研究也在不断发展。监视幼儿园孩子的机器人,
吸尘器机器人对“智能地毯”清洁卫生,商场导购机器人等等,应用 RFID 技术的机器人不断
推出。机器人在运动过程中存在自身定位的问题,而定位的方法有很多种,多采用机载传感
器定位。机器人相对定位技术主要有导航信标、主动或被动标识、地图匹配或卫星导航技术
(GPS )等,这几种方法中,信标或标识牌技术的建设和维护成本较高,地图匹配技术处理
速度慢,GPS 只能用于室外,目前精度还很差;绝对定位的位置计算方法包括二视角法、
二视距法、模型匹配算法等。相对定位优点是机器人的位置是自我推算出来的,不需要对外
界环境的感知信息,缺点是漂移误差会随时间累积,不适于精确定位。绝对定位通过感知获
取周围环境的信息,利用各种算法来求出机器人的精确坐标,在区域内定位精度高。
本文将探讨利用 RFID 技术,通过 RF 信号传播损耗模型, 计算读写器和读到各个标签
间的距离[2] [4],利用算法求出机器人的坐标位置。
2. 信号传播损耗模型
RFID 标签读写是通过射频信号的收发来实现的。RFID 读写器可以将读到标签的相关信
息通过串口发送给机器人。可以采用接收信号强度指示(RSSI )来标示RF 信号在某个位置
的强度。一般来说,每个标签发出的信号的强度都是一个定值,但是当读写器与标签的距离
不一样时,接收标签发送回来的信号强度也就不一样。这种强度的衰减,称为信号的传播损
耗,它与环境有关。根据接收到信号的强度,利用理论和经验传播损耗模型,可以将传输损
耗转化为距离。下式(1)是一种对数-常态分布传播损耗模型:
d (1)
P ( d )[ dBm ] P ( d 0 )[ dBm ] − 10 ⋅n ⋅log( ) − X σ
d
0
-1-
其中,P(d)表示读写器接收到
标签发送回来的信号强度;P(d0)
表示读写器在参考点 d0 接收到标
签发送的信号强度,所有标签的初
始发送信号强度相
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