2011完整版机械手课程设计.doc

《机电系统》课程设计说明书 题目 简易型机械手的设计 年 级 Y062072 专 业 机电工程 班 级 07机电(2)班 学 号 学生姓名 范敏杰 设计时间 2011.01.03～2011.01.21 指导教师 封士彩 蒋晓梅 机械工程学院机电工程系 常熟理工学院机械工程学院课程设计成绩评定 课程名称： 《机电系统课程设计》 学生姓名： 范敏杰 班级 07机电(2)班 学号： 答辩记录表 答辩教师 答辩时间 答辩情况记录 成绩评定表 要求 评分比例% 得分 平时成绩 遵守纪律，刻苦钻研，虚心好学 20 说明书质量 条理清楚，内容全面，重点突出 30 图纸质量 图样正确规范，结构合理 20 答辩成绩 表达清楚，具有设计分析能力 30 评语: 总评成绩： 指导教师签名： 常熟理工学院机械工程学院《机电系统》课程设计任务书 姓名 范敏杰 班级 07机电(2) 班 学号 设计题目 简易型机械手的设计 设计任务： （1）方案论证；在其基础上进行机械手的总体设计，并绘制总体布局图。 （2）驱动系统设计：根据机械手的特点，选用舍党的驱动方式，根据总体设计要求进行电机选型。进行电机选型相关计算。进行驱动系统零部件的选型和设计。绘制驱动系统布局图。 （3）控制系统设计：确定机械手的控制方式并进行控制系统的控制与编程。绘制控制系统布局图。 （4）传感与测试系统设计：进行控制与驱动系统的传感与测试系统的设计。 （5）机械本体设计：进行机械本体零部件设计，绘制总体和零件图。 设计工作量: （1）设计说明书一份 （2）CAD图纸 5张 （3）文档整理排版 指导教师 设计时间 2011年1月3日～2011年1月 21日 目 录 第1章 绪论……………… ……………………………………… ……1 1.1机械手概述……………………………… ……………………… ……1 1.2机械手的设计目的………… ………………………… …………… … 3 1.3机械手的设计内容………… …………… …………………… … ……4 1.4机械手的分类及其在生产中的应用… ……… … ……………………… 5 1.5机械手的应用意义…………… …… … ……………………… ………8 1.6机械手的技术发展方向… ……………… … … ………………… ……9 第2章 设计方案的论证………………………………………………10 2.1机械手的总体设计…………………………………………………10 2.2机械手腰座结构的设计………………………………………………12 2.3机械手手臂结构的设计………………………………………………14 2.4工业机器人腕部的结构………………………………………………16 2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计………………………………18 2.6机械手的机械传动机构的设计………………………………… ………21 2.7机械手驱动系统的设计………………………………………………26 2.8机器人手臂的平衡机构设计……………………………………………33第3章 理论分析和设计计算…………………………………………34 3.1液压传动系统设计计算………………………………………………………34 3.2电机选型有关参数计算………………………………………………………43 第4章 控制系统的设计………………………………………………47 4.1可编程控制器PLC…… …… …………………………………………47 4.2 PLC的选型……………………………………………………………51 4.3机械手的工艺流程…………… ……………… ………………………53 4.4 机械手的PLC控制系统程序………… …… …………………………57 第5章 机械手本体设计………………………………………………59 5.1 机械手零部件设计………………… ………………………… … …..59 5.2 机械手总成和零件图……………………