智能科学与工程课程设计.doc

PAGE 10 目录 TOC \o 1-2 \h \u HYPERLINK \l _Toc310862628 一、课程设计目的 PAGEREF _Toc310862628 \h 2 HYPERLINK \l _Toc310862629 二、实验前准备 PAGEREF _Toc310862629 \h 2 HYPERLINK \l _Toc310862630 三、课程设计内容 PAGEREF _Toc310862630 \h 2 HYPERLINK \l _Toc310862631 四、课程设计条件 PAGEREF _Toc310862631 \h 2 HYPERLINK \l _Toc310862632 五、机械手控制系统组成 PAGEREF _Toc310862632 \h 3 HYPERLINK \l _Toc310862633 六、舵机 PAGEREF _Toc310862633 \h 3 HYPERLINK \l _Toc310862634 1、性能 PAGEREF _Toc310862634 \h 3 HYPERLINK \l _Toc310862635 2、连接方式 PAGEREF _Toc310862635 \h 4 HYPERLINK \l _Toc310862636 3、通讯方式 PAGEREF _Toc310862636 \h 5 HYPERLINK \l _Toc310862637 4、UART接口 PAGEREF _Toc310862637 \h 5 HYPERLINK \l _Toc310862638 七、软件程序介绍 PAGEREF _Toc310862638 \h 6 HYPERLINK \l _Toc310862639 1、NorthStar图形化机器人开发环境 PAGEREF _Toc310862639 \h 6 HYPERLINK \l _Toc310862640 2、RobotServoTerminal舵机调试程序 PAGEREF _Toc310862640 \h 7 HYPERLINK \l _Toc310862641 八、心得体会 PAGEREF _Toc310862641 \h 8 HYPERLINK \l _Toc310862642 九、参考文献 PAGEREF _Toc310862642 \h 8 HYPERLINK \l _Toc310862643 附录 PAGEREF _Toc310862643 \h 9 机械臂课程设计 一、课程设计目的 1、培养学生掌握基本的实验方法与操作技能。 2、学会根据实验目的拟定实验线路，选择所需仪器仪表，遵守实验步骤，测取实际实验数据，进行分析研究，得出正确结论的能力。 3、了解学习与“机器智能”有关的基本理论、方法与技术。 4、培养在智能控制方法与技术领域具有系统的专业知识和较强的实践能力，从事智能机器和智能系统集成的研究、设计、开发及应用的工程应用人才。 5、通过实际操作，解决从结构设计到运动控制分析中的问题。 6、通过实验技能的训练，培养理论联系实际的作风、严谨的科学态度和独立分析与解决实际问题的能力。 二、实验前准备 先修课程要求：学生在进行课程设计之前应先修《电路分析》、《模拟电子技术基础》、《数字电路与逻辑设计》、《微机原理与接口技术》、《数字信号处理》、《控制理论》、《智能传感与检测技术》、《人工智能》、《机器人学》等相关课程和相关实验课程。 本课程设计任务是利用博创科技的创意之星开发套件平台，采用C语言编写监控编程实时控制和监测机械手的运动位置，实现其机械手的运动操作的实时控制和监测；通过本设计进一步掌握机器人运动系统的基本原理，组成和设计方法，设计出相应的机器人运动系统，通过本课程设计，使学生初步具有控制系统设计的能力，从而培养和提高解决机器人工程问题的能力。 三、课程设计内容 博创创意之星开发系统机械手的运动操作作为被控对象，分析研究控制器的性能，实现实时控制与监测。 1、掌握VC编写程序； 2、理解典型控制算法，并能将其用到实际设计控制系统当中; 3、结合所设计的控制平台，调节控制算法参数，控制误差在要求的范围内。 4、编写基于NorthStar软件平台控制系统，此系统包括串口通信模块、坐标定位模块和控制模块组成，由坐标定位模块实现圆柱坐标三自由度XYZ位置定义，确定起始、终止坐标，然后控制直流电机的运动，实现圆柱坐标三自由度XYZ连动抓取目标物体并且要求系统抓取目标物体误差小于1%。 四、课程设计条件 1、PC机 2、NorthStar和AVRStdio软件安装盘 3、TEKTRONIX TDS1002 60MHZ示波器及万用表 4、博创科技创意之星