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第5课 自动避障机器人 用于在废墟中搜救的机器人 任务： 井下采矿时，难免会发生矿井爆炸事故，在着火或有毒的矿道里，我们进去救助遇险人员是很危险的，但让机器人去做，我们就不用担心了。那么，怎样才能让机器人在矿道中避开障碍物自由出入呢？ 第5课 自动避障机器人 一、任务分析 小活动 　　作个小实验，选定好目的地后，选两个同学，将其中一 个同学的眼睛蒙起来，然后让他们一起走过去，我们会发 现什么问题呢？ 说说想想 为什么没有蒙住眼睛的同学能很 快地走到老师面前，而被蒙上眼睛的 同学却找不准老师的方向，不能准确 地走到老师的面前呢？ 机器人如果没有“眼睛”是否也会 找不准方向呢？怎样设计可以避免机 器人碰墙呢？ 人有了眼睛才能行走自如，机器人也一样。机器人要完成躲避障碍的任务，首先要给它装上避障传感器。它有了“眼睛”，可以识别前方的物体之后，我们再告诉机器人在遇到障碍物的时候该怎么做，没有障碍物的时候该怎么做呢？ 一点通 第5课 自动避障机器人 二、给机器人装上“眼睛”——红外避障传感器 1.机器人的眼睛——红外避障传感器是怎样构成的？ 红外避障传感器相当于机器人的“眼睛”，它是由一个红外线发射管和一个红外线接收器组成。它的主要功能是识别前方是否有物体的存在。当红外线发射管发射出去的红外光遇到物体时会反射给接收管，接收管就会把这个信息传输给机器人的微电脑。 第5课 自动避障机器人 红外线接收管 红外线发射管 传感器连接器 可调电阻 避障传感器相当于机器人的“眼睛”，它由一个红外线发射器 和一个红外线接收器组成。它的主要功能是识别前方是否有物体存 在。 一点通 2.机器人是怎样避开障碍物的？ 第5课 自动避障机器人 在机器人的头部前方，安装有类似人眼的高灵敏度红外传感器，当发射器发射出去的红外光，遇到物体反射回接收器中，接收器就会把这个这信息转化为电信号传输给机器人的微电脑。微电脑接收到传感器的信号后，就会像人的大脑一样开始工作，首先了解到前方有物体了，并且根据信号的内容进行思考，然后准确地判断周围物体所在的位置，指挥机器人在行进当中巧妙 避开物体。 三、编写程序 小活动 　　给机器人安装上避障传感器后，测试机器人躲避障 碍物的运行效果。 当给机器人安装上“眼睛”后你会发现，机器人见到墙壁并没有停止前进或转向，而是朝墙壁撞去。 为什么机器人见到墙壁后没有停止前进或转向，而是撞向墙壁呢？ 当我们看见障碍物后，是眼睛还是大脑指挥我们躲避障碍物呢？ 一点通 第5课 自动避障机器人 人的眼睛只是把感知的信息传递给大脑，大脑根据这些信息作出判断。要想让机人躲避障碍物，只给它装上眼睛还不够，还要通过编写程序让机器人的大脑发挥作用。 下面我们就编写避障程序。 步骤一　选择“流程控制模块”库中的“永久循坏”模块，单击 设计目的： 前面已经讲过，如果不用永 久循环，它只会执行一次动作。 也就是说每教一个动作，它就只 执行一次，不会重复。而这一步 的目的是让机器人在永久循环体 中不断重复循环动作 。 第5课 自动避障机器人 步骤二　选择“数字传感器模块”库中的“红外避障传感器”模块，单击 设计目的： 给机器人装上眼睛，以 便看见障碍物。 第5课 自动避障机器人 步骤三　双击“红外避障传感器”框，选择前红外避障传感器安放位 置及与微电脑连接端口（这里有4个红外避障变量和6个端口选择） ，然后按确定键 。 设计目的 选择红外避障传感器与微电脑的连接端口及使用前红 外避障变量。 第5课 自动避障机器人 步骤四 选择“流程控制模块库”中的“条件判断”模块，单击 设计目的： 　　判断传感器是否有信 号。如果有信号，说明传 感器发现了障碍物。 第5课 自动避障机器人 步骤五　双击“条件判断”框，输入所需要判断的条件，然后按确定键。 如果“前红外避障变量==1”表示前避障传感器有信号，机器人 应该做什么呢？ 设计目的： 赋予机器人执行下列动作的条件。 第5课 自动避障机器人 步骤六　选择“输出模块”库中的“转向”模块，单击。（添加在条件 判断下面左侧的输出框里） 设计目的： 　　让机器人在识别到障 碍物时，马上转向。 第5课 自动避障机器人 步骤七　双击“转向”框，设转动角度为９０度，然后单击“确定” 　　　　按钮。 设计目的： 　　避免机器人转向过大 或过小，碰撞到障碍物。 第5课 自动避障机器人 步骤八　选择“输出模块”库中的“