自动化制造系统_ch04物流供输自动化.ppt

二、 托盘及托盘交换器 1.托盘 ——工件与机床之间的硬件接口； ——系统中所有的机床和托盘必须统一接口 2.托盘交换器 ——是FMS的加工设备与物料传输系统之间的桥梁和接口。 ——可以暂时存储工件，起到防止系统阻塞的缓冲作用 ——两种形式： 回转式托盘交换 往复式托盘交换器 图4—37 回转式托盘交换器 图4—38 往复式托盘交换器1—加工中心 2—工作台 3—托盘库 4—托盘 移动APC APC模拟 托盘交换系统 三、 自动导向小车 ▲ 自动导向小车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）是一种由计算机控制的，按照一定程序自动完成运输任务的运输工具。 ▲ 组成——AGV主要有车架、蓄电池、充电装置、电气系统、驱动装置、转向装置、自动认址和精确停位系统、移栽机构、安全系统、通信单元和自动导向系统等组成（图3—37）。 1. AGV的特点： ——较高的柔性 ——实时监视和控制 ——安全可靠 ——维护方便 图4—39 自动导向小车 2．AGV的分类 ——线导小车 ——光导小车 ——遥控小车 3．AGV车轮的布置 4. AGV自动导向系统 图 4—40 AGV车轮的布置a) 舵轮转向 b) 两轮差速转向 c) 独立多轮转向 图4—41 AGV的自动导向原理1—导向感应线圈 2—交流电压放大器 3—整流器 4—运算放大器 5—功率放大器 6—直流导向电动机 7—减速器 8—导向轮 9—导向线 5. AGV自动认址与精确停位系统 6. AGV的导向控制系统 7. AGV的管理 图 4—42? AGV绝对地址的感应线圈地址码 图4—43 AGV导向控制系统 AGV输送系统 四、自动化仓库 ▲ 形式——常见的有平面仓库和立体仓库两种。 ▲平面仓库是一种货架布置在输送平面内的仓库，它一般存储一些大型工件，如图4—44所示。 图4—44 平面仓库的布局形式a) 直线形 b) 环形1—小车 2—托盘存放站 3—装卸站 ▲立体仓库又称高层货架仓库如图4—45所示，它主要由高层货架、堆垛机、输送小车、控制计算机、状态检测器等组成。 图 4—45 自动化立体仓库1—堆垛机 2—高层货架 3—场内AGV 4—场内RGV 5—中转货位 6—出入库传送滚道 7—场外AGV 8—中转货场 9—计算机控制室 1.立体仓库的总体布局 ——贯通式：物料从巷道一端入库，从另一端出库 ——同端出入式：物料入库和出库布置在巷道的同一端 2.储料单元和货位尺寸的确定 3.仓库容量和总体尺寸的确定 4.高层货架 高层货架是自动化立体仓库的主体，一般在设计与制造时首 先要保证货架的强度、刚度和整体稳定性，其次要考虑减轻货架重量、降低钢材消耗。 净空尺寸的大小取决于各方面的制造和安装，定位精度。 容量的确定取决于生产纲领，工艺过程，自动线等情况。 设计与制造过程中要注意下面的问题： ——货架构件的结构强度； ——?货架整体的焊接强度； ——储料单元载荷引起的货位挠度； ——货架立柱与桁架的垂直度； ——支承脚的位置精度和水平度。 5.巷道式堆垛机(图4—46) ——特点：整机结构高而窄 图 4—46 巷道式堆垛机a) 单立柱 b) 双立柱1—载货台 2—上横梁 3—立柱 4—升降机构 5—行走机构6—下横梁 7—电气装置 8—司机室 5.巷道式堆垛机 ——升降机构： 由电动机、制动器、减速器、卷筒（或链轮）、钢丝绳（或起重链条）及防落安全装置组成，如图4—47所示。 图4—47 巷道式堆垛机的升降机构 ——行走机构： 由电动机、联轴节、制动器、减速器和行走轮组成。按行走机构所在的位置的不同可分为地面行走式和上部行走式，如图4—48所示。 图4—48 行走机构a) 地面行走式 b) 上部行走式 ——货叉伸缩机构：货叉伸缩机构是堆垛机的取放物料装置，它由前叉、中间叉、固定叉、驱动齿轮等组成，如图4—49所示。 图4—49 货叉伸缩机构1—驱动齿轮 2—固定叉 3—中间叉 4—前叉 5—驱动轴 ——载货台：载货台承载货物沿立柱导轨上升或下降，它上面装有货叉伸缩机构、司机室、起升机构动滑轮、限速防坠落装置等。 ——安全保护措施 ： 1) 货叉与行走机构、升降机构互锁； 2) 储料单元入库时需对货位进行探测，防止双重入库，造成事故； 3) 载货台断绳保护，钢丝绳一旦断开，保护装置立即将载货台自锁在立柱导轨上。 6.自动化仓库的计算机控制系统 ▲自动化仓库——是指仓库管理自动化和出入库作业自动化。 ▲功能——应具备信息的输入及预处理、物