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下肢外骨骼助力机器人本体结构设计与运动学分析.PDF
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下肢外骨骼助力机器人本体结构
设计与运动学分析
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摘要院下肢外骨骼助力机器人是一种可以拓展人体关节机能袁并可在特殊环境下作业的人机共融型
机器人遥 基于人体下肢生物力学特点袁阐述了下肢外骨骼助力机器人的机构设计原理及过程袁分析
了外骨骼机构的运动学关系袁通过粤阅粤酝杂 匹配外骨骼与关节驱动范围并进行了机构优化袁可以完
成人体的代表性深蹲动作袁为外骨骼助力行走留有较大的关节运动裕量袁虚拟样机联合仿真也验证
了外骨骼助力机器人的设计可行性遥
关键词院下肢外骨骼曰助力机器人曰机构设计曰运动学分析
中图分类号院栽孕圆源圆援远摇 摇 摇 文献标识码院粤摇 摇 摇 文章编号院员园园猿鄄愿苑圆愿渊圆园员愿冤园源鄄园缘缘猿鄄园苑
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