MOTOMAN机器人培训教材..pptVIP

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2019-01-20 发布于浙江
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MOTOMAN机器人培训教材..ppt

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4 示教程序容量画面 4.6 命令编辑 4 示教 4.6.1 命令组的说明按 [ 命令一览] 键显示命令组一览对话框。 12 基本命令一览表 12.1 移动命令 MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON 12 基本命令一览表 12.2 输入输出I/O 命令 12 基本命令一览表 12.3 控制命令 12 基本命令一览表 12.4 平移命令 12.5 演算命令 4 示教 4.6.3 命令的追加操作步骤说明 1 在程序内容画面把光标移到地址区 2 按[命令一览]键 3 选择命令组 4 选择要插入的命令 4 示教操作步骤说明 5 修改附加项、变量数据 4 示教操作步骤说明 5 要修改附加项的数据类型时，把光标移到附加项的上，按[选择]键，选择数据类型。 6 按[插入]键，按[回车]键 4 示教 4.6.3 命令的删除操作步骤说明 1 在程序内容画面移动光标在示教模式下 2 把光标移到欲删除行的地址区 3 按[删除]、[回车]键 4 示教 4.6.4 命令的修改操作步骤说明 1 在程序内容画面，把光标移到地址区 2 按[命令一览]键 3 选择命令键 4 选择要修改的命令 4 示教操作步骤说明 5 修改附加项、变量数据 4 示教操作步骤说明 5 要修改附加项的数据类型时，把光标移到附加项的上，按[选择]键，选择数据类型。 6 按[修改]键，按[回车]键 4 示教 4.6.6 修改附加项的数据操作步骤说明 1 把光标移到命令区 2 选择要修改数据的行 3 把光标移到要修改的数据上 4 输入数值 5 按[回车]键 4 示教 4.6.7 修改附加项操作步骤说明 1 把光标移到命令区 2 选择要修改附加项的行 3 选择命令 4 在详细编辑画面，选择变更附加项 5 在选择对话框中选择附加项 6 按[回车]键 7 按[回车]键 4 示教 4.6.8 追加附加项操作步骤说明 1 把光标移到命令区 2 选择要追加附加项的行 3 选择命令 4 示教操作步骤说明 4 在详细编辑画面，选择追加附加项 5 在选择对话框中选择欲插入的附加项 6 按[回车]键 7 按[回车]键 2 机器人的坐标系举例 2 机器人的坐标系 2.7.2工具校验工具校验工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件。示教进行工具校验，需以控制点为基准示教5 个不同的姿态 (TC1 至 5)。操作步骤说明 1 选择主菜单的 {机器人} 2 选择 {工具} 3 选择想要的工具号 4 选择菜单的{实用工具} 5 选择 {校验} 2 机器人的坐标系操作步骤说明 6 选择机器人 7 选择“位置” 8 用轴操作键将机器人移到想要去的位置 2 机器人的坐标系操作步骤说明 9 按 [修改] 、 [回车]键 10 选择“完成” 2 机器人的坐标系校验数据的清除操作步骤说明 1 选择菜单的{数据} 2 选择{清除数据} 3 选择“是” 2 机器人的坐标系控制点的确认操作步骤说明 1 按[坐标]键 2 选择想要的工具号