楔块机械手设计与仿真.doc

摘要 《数字化仿真与设计》技能训练是在学习相关专业方向课和专业选修课程后，进行的一次综合性设计技能训练。通过综合技能训练，使学生能够运用所学过的基础课、学科基础课、专业平台课和专业方向课的有关理论知识，以及实习、实验等实践技能，达到巩固、加深和拓展所学知识的目的。 机械手，即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位和物件的重量及尺寸。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。 本次《数字化仿真与设计》技能训练的工作内容包括：原理分析与设计计算、参数化设计与仿真、快速成型与分析、工程图样设计和编制技术文件五部分。 关键词：机械手；数字化；设计；仿真 目录TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc28079 一、技能训练的目的 PAGEREF _Toc28079 - 1 - HYPERLINK \l _Toc2188 二、主要技术参数与要求 PAGEREF _Toc2188 - 1 - HYPERLINK \l _Toc2008 三、原理分析与设计计算 PAGEREF _Toc2008 - 2 - HYPERLINK \l _Toc10111 1、工作原理分析 PAGEREF _Toc10111 - 2 - HYPERLINK \l _Toc2134 2、设计计算 PAGEREF _Toc2134 - 2 - HYPERLINK \l _Toc7449 2.1设计时应考虑的几个问题 PAGEREF _Toc7449 - 2 - HYPERLINK \l _Toc5356 2.2计算时的“三确定” PAGEREF _Toc5356 - 3 - HYPERLINK \l _Toc14155 2.3驱动力的计算 PAGEREF _Toc14155 - 4 - HYPERLINK \l _Toc28182 3、零件的选择及尺寸确定 PAGEREF _Toc28182 - 6 - HYPERLINK \l _Toc32176 3.1手臂杠杆的选择及尺寸确定 PAGEREF _Toc32176 - 6 - HYPERLINK \l _Toc18919 3.2外壳的选择及尺寸确定 PAGEREF _Toc18919 - 7 - HYPERLINK \l _Toc28515 3.3拉杆的选择及尺寸确定 PAGEREF _Toc28515 - 7 - HYPERLINK \l _Toc12028 3.4支撑块的选择及尺寸确定 PAGEREF _Toc12028 - 8 - HYPERLINK \l _Toc13495 3.5圆柱销的选择及尺寸确定 PAGEREF _Toc13495 - 8 - HYPERLINK \l _Toc2956 3.6挡圈的选择及尺寸确定 PAGEREF _Toc2956 - 9 - HYPERLINK \l _Toc10886 3.7垫圈的选择及尺寸确定 PAGEREF _Toc10886 - 9 - HYPERLINK \l _Toc11081 3.8螺钉的选择及尺寸确定 PAGEREF _Toc11081 - 10 - HYPERLINK \l _Toc27864 3.9夹紧部件的选择及尺寸确定 PAGEREF _Toc27864 - 11 - HYPERLINK \l _Toc1489 四、参数化建模与仿真 PAGEREF _Toc1489 - 12 - HYPERLINK \l _Toc26211 1、零件建模 PAGEREF _Toc26211 - 12 - HYPERLINK \l _Toc13543 1.1手臂杠杆的建模 PAGEREF _Toc13543 - 12 - HYPERLINK \l _Toc24736 1.2外壳的建模 PAGEREF _Toc24736 - 13 - HYPERLINK \l _Toc8151 1.3拉杆的建模 PAGEREF _Toc8151 - 14 - HYPERLINK \l _Toc874 1.4支撑块的建模 PAGEREF _Toc874 - 15 - HYPERLINK \l _Toc10488 1.5圆柱销的建模 PAGEREF _Toc10