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Modern Control Theory 第五章第五章 第五章第五章 状态反馈控制器设计状态反馈控制器设计 状态反馈控制器设计状态反馈控制器设计 2013-2013-1111--1515 11 -1111--1515 11 本章内容提纲本章内容提纲 本章内容提纲本章内容提纲 本章内容提纲本章内容提纲 本章内容提纲本章内容提纲 5.1线性反馈控制系统线性反馈控制系统 线性反馈控制系统线性反馈控制系统 5.1线性反馈控制系统线性反馈控制系统 线性反馈控制系统线性反馈控制系统 5.2 稳定化状态反馈控制器设计稳定化状态反馈控制器设计 稳定化状态反馈控制器设计稳定化状态反馈控制器设计 5.2 稳定化状态反馈控制器设计稳定化状态反馈控制器设计 稳定化状态反馈控制器设计稳定化状态反馈控制器设计 5.3 极点配置极点配置 极点配置极点配置 5.3 极点配置极点配置 极点配置极点配置 5.4 跟踪控制器设计跟踪控制器设计 跟踪控制器设计跟踪控制器设计 5.4 跟踪控制器设计跟踪控制器设计 跟踪控制器设计跟踪控制器设计 2013-2013-1111--1515 22 -1111--1515 22 √ 建立了状态空间模型฀ √ 提出了基于状态空间模型的运动分析฀ √ 探讨了系统的定性分析 ： 稳定性、能控性、能观性 设计控制系统 ！ 开环控制、闭环控制 经典控制中，用系统输出作为反馈控制器的入； 根据系统信息 ：状态反馈、输出反馈。 2013-2013-1111--1515 33 -1111--1515 33 5.1 线性反馈控制系统5.1 5.1 5.1 系统模型 5.1.1 反馈控制系统结构。 v 为外部输入； 控制器 ：动态补偿器、静态反馈控制器。 状态反馈控制器状态反馈控制器 ：： 状态反馈控制器状态反馈控制器 ：： K称为是状态反馈增益矩阵状态反馈增益矩阵。 状态反馈增益矩阵状态反馈增益矩阵 闭环系统： 2013-2013-1111--1515 44 -1111--1515 44 静态线性输出反馈控制输出反馈控制 ： 输出反馈控制输出反馈控制 若v 表示系统的参考输入，用 代替， 可得 用输出误差来校正系统。当 时，状态 反馈变为输出反馈。一类特殊输出反馈。 2013-2013-1111--1515 55 -1111--1515