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电动汽车运用技术 付主木 主编 机械工业出版社 第9章 电动汽车上的先进控制技术 智能控制技术 线控技术 CAN总线技术的应用 9.1 9.2 9.3 9.1 智能控制技术 9.1.1 智能控制技术简介 1. 模糊控制 2. 专家控制 3. 神经网络控制 4. 智能控制技术的集成 5. 遗传算法 6. 蚁群算法 9.1 智能控制技术 9.1.2 智能控制技术在电动汽车上的应用 1. 模糊逻辑控制方法的应用 （1）电机控制方面 （2）能量管理系统的控制 2. 神经网络方法的应用 3. 研究展望 9.2 CAN总线技术的应用 9.2.1 CAN总线技术简介 1. CAN总线技术的定义 2. CAN总线的特点 3. CAN总线技术的功能 （1）实现点对点，一点对多点以及全局广播方式发 送和接收数据。 （2）确定各子系统的优先级，实现非破坏性的仲裁 技术。 （3）自动回复远程请求功能。 （4）CRC错误处理功能。 （5）当发送时出现错误或仲裁时丢失数据，自动重 发的功能。 9.2 CAN总线技术的应用 图9-1 电动汽车CAN总线控制系统结构示意图 9.2 CAN总线技术的应用 4. CAN总线的分层结构 图9-2 CAN总线的分层结构和功能 9.2 CAN总线技术的应用 9.2.2 CAN网络协议 1. 车用网络协议对比与分析 网络分类 数据传输速率 应用场合 A类 低速， 10Kbps 应用于只需传输少量数据的场合，如控制行李箱开启和关闭 B类 中速， 10K~125Kbps 应用于一般的信息传输场合，例如仪表 C类 高速， 125K~1Mbps 应用于实时控制的场合，例如动力系统 D类 1Mbps 应用于更严格的实时控制场合及多媒体控制 图9-2 CAN总线的分层结构和功能 9.2 CAN总线技术的应用 2. 电动汽车CAN通讯协议的制定 （1）协议的物理层和数据链路层 ① 优先权（P） ② 保留位（R） ③ 数据页（DP） ④ PDU格式（PF） ⑤ 特定DPU（PS） ⑥ 源地址（SA） ⑦ 数据场 9.2 CAN总线技术的应用 （2）协议的应用层 ① 通讯内容的确定 ② 标识符分配 ③ 消息编码方式 ④ 消息调度策略 ⑤ 数据格式定义 9.2 CAN总线技术的应用 表9-3 混合动力电动汽车的新增参数组 节 点 参数组名 DP PF PS PGN 电机控制 MC1 0 241 00 0xF100(61696) MC2 0 241 01 0xF101(61697) 蓄电池管理 BC1 0 241 02 0xF102(61698) BC2 0 241 03 0xF103(61699) 整车控制 VCU1 0 241 06 0xF106(61702) VCU2 0 241 07 0xF107(61703) VCU3 0 241 08 0xF108(61704) 超级电容 UCC 0 241 05 0xF105(61701) 9.2 CAN总线技术的应用 9.2.3 电动汽车CAN总线拓扑结构 图9-3纯电动汽车CAN总线系统拓扑结构图 9.3 线控技术 9.3.1 线控技术的简介 图9-4 线控系统的基本结构原理 1. 线控技术的结构原理 9.3 线控技术 2. 线控技术的特点 （1）线控技术的优点 ① 省力，人们可以不用直接操作机械力。 ② 减少了正面碰撞时的潜在危险性，改善了汽车 的安全性和舒适性。 ③ 便于实现个性化设计。 ④ 质量轻，性能高（响应快）。