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第六章 车辆综合控制 第六章 车辆综合控制 6.1 综合控制的缘由和分类 6.2 综合控制原则 6.3 综合控制用模型 6.4 综合控制规律 6.5 综合控制系统技术动向 5.1 综合控制的缘由和分类 5.1 综合控制的缘由和分类 1 . 综合控制的缘由 1) 汽车控制是一个系统工程问题 2) 简单的叠加原理不适合于汽车控制 由于汽车是一个有机的系统，各 个元素之间对立统一。 从纵向来看，任何一个可控的子 系统，会对汽车的各个使用性能产生 一定的影响。 从横向来看，多个可控子系统并 存，它们之间必然存在着相互协调的 问题。 可控子系统的简单叠加并不能获得良好的综合性能。 3) 汽车各个子系统间存在着复杂的相互关系 从系统工程的观点看，任何事物都是相互联系的。需研究各个子系统间相互制 约和相互影响。从整体上、相关性上解决汽车的控制问题。 目前底盘控制系统主要围绕悬挂、转向、制动和驱动等方面。车辆的每种运 动都是通过轮胎与路面的接触而紧密联系。 z 控制功能 力 运动 性能 y 悬架位移Z 悬架力 跳动Z 舒适性 x 俯仰 车身姿态 垂直 z z 载荷 载 侧倾 x y 车轮转 侧偏角 荷 x 角 转向力 横摆 稳定性 转 移 侧 操纵性 z 偏 横向位移Y 角 加速性 y 滑移率 x 车辆旋转 制动(驱动)力 纵向位移X 制动性 2. 综合控制的分类 动力传动系统综合控制 按系统分类 底盘系统综合控制 纵向控制(巡航控制) 按功能分类 横向控制 实现车辆横向方向角自动控制和纵向车速自动控制两方面就可形成汽车自动驾驶。 纵向控制是指在行车速度方向上的控制，即车速以及本车与前后车或障碍物距 离的自动控制，其控制问题主要归结为对发动机输出和制动系统输出的控制。 发动机 传动系 控制目标 纵向 车 车速 控制器