飞思卡尔 光电组 技术报告.pdfVIP

第十届全国大学生 “飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：安徽工程大学 队伍名称：艳艳队 参赛队员：翟 宇 陈 强 马艳艳 带队教师：王冠凌 代广珍 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于 保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本 人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛 作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关 内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 引 言1 第一章 方案设计2 1.1系统总体方案的选定2 1.2系统总体方案的设计2 1.3 小结3 第二章 智能汽车机械结构调整与优化3 2.1智能汽车车体机械建模4 2.2 智能汽车传感器的安装5 2.2.1速度传感器的安装5 2.2.2 线形CCD的安装6 2.2.3车模倾角传感器7 2.3重心高度调整7 2.3.1 电路板的安装7 2.3.2 电池安放7 2.4 其他机械结构的调整7 2.5 小结8 第三章 智能汽车硬件电路设计9 3.1主控板设计9 3.1.1电源管理模块9 3.1.2 电机驱动模块10 3.1.3 接口模块16 3.2智能汽车传感器16 3.2.1 线性CCD传感器16 3.2.2 陀螺仪17 3.2.3 加速度传感器18 3.2.4 编码器19 3.3液晶屏20 3.4 小结20 第四章 智能汽车控制软件设计21 4.1线性CCD传感器路径精确识别技术21 4.1.1新型传感器路径识别状态分析22 4.1.2 线性CCD传感器路径识别算法23 4.2弯道的处理24 4.2.1弯道策略分析24 4.3 对速度的闭环控制24 4.4障碍的处理26 4.5小结26 第五章 开发工具、制作、安装、调试过程27 5.1 开发工具27 5.2 调试过程27 第六章 模型车主要参数29 6.1 智能汽车外形参数29 6.2 智能汽车技术参数29 结 论30 参 考 文 献 附录代码 引 言 全国大学生 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是以 “立足培养 重在参与 鼓励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的一项科技竞赛活动。竞赛要求 在规定的汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的微控制器作为核心 控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动模块以及编写相应控制程序， 制作完成一个能够自主识别道路的模型汽车。智能汽车竞赛的赛道路面为 宽度不小于45cm 的白色面板，赛道两侧边沿有宽为25mm 的连续黑线作为 引导线。参赛队员的目标是模型汽车需要按照规则以最短时间完成单圈赛 道。 在本次比赛中，本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思 32 MK60FX512FQ15 卡尔 位微控制器 作为核心控制单元，自主构思控制 方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机 驱动，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智 能车控制系统。 在制作小车的过程中，我们对小车的整体构架进