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31 8 Vol. 31 No. 8
2014 8 Control Theory Applications Aug. 2014
DOI: 10.7641/CTA.2014.31195
, , ,
( 1. , 264001; 2. , 264001)
: , (ESO),
, ,
. , , .
, , backstepping ,
. (ISS).
.
: ; ; ; ;
: TP273 : A
Adaptive control of non-affine nonlinear system with
saturation constraint
CHENG Chun-hua , WU Jin-hua , HU Yun-an , LI Jing
(1.Department of Control Engineering, Naval Aeronautical and Astronautical University, Yantai Shandong 264001, China;
2. Department of Strategic Missile Engineering, Naval Aeronautical and Astronautical University, Yantai Shandong 264001, China)
Abstract: The extended state observer (ESO) for the non-affine nonlinear system is presented based on the idea of active
disturbance rejection. Thus, the auxiliary system design method is extended to the non-affine system. Next, an adaptive
controller is proposed by combining the command filters and the backstepping algorithm for a class of uncertain non-affine
nonlinear systems with input constraints and states constraints. This design scheme brings about a new ideal to deal with
the constraint non-affine system. The auxiliary system is introduced to analyze the effect of constraints, and its states are
used to design the adaptive tracking control. The command filters are adopted to accommodate the constraints on the virtual
control laws and to avoid the tedious analytic computations of time derivatives of virtual control laws in the backstepping
procedure. The ext
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