智能小车直流电机控制控制系统设计.docVIP

燕山大学本科生课程设计（论文） 燕山大学 课 程 设 计 说 明 书 题目： 智能小车直流电机控制控制系统设计 学院（系）： 电气工程系 年级专业： 09自动化 学 号： 091203011096 学生姓名： 黄雄丰 指导教师： 车海军 教师职称： 讲师 燕山大学课程设计(论文)任务书 院(系)：电气工程学院 基层教学单位：自动化系 学 号 091203011096 学生姓名 黄雄丰 专业(班级) 过控09-2 设计题目 智能小车直流电机控制控制系统设计 设 计 技 术 参 数 设计智能小车直流电机控制系统原理图； 直流电机驱动控制选用专用芯片； 3、采用数字控制芯片实现。 设 计 要 求 1、设计说明书和电气原理图必须按“电气图形符号”和“电气技术文字符号”的国家标准，并规定主回路用粗实线、控制回路用细实线； 2、设计说明书应包含封皮、目录、正文、参考文献等，字数要满足规定。 3、元器件标明型号参数。 工 作 量 1、完成设计说明书一份(包括原理的简要说明和主要参数的计算过程)；文稿用钢笔或圆珠笔书写，字迹应工整、清晰(打印也可)； 2、绘制电气原理图(包括主电路、控制回路)A2图纸一张，可用铅笔绘制或用计算机绘制打印，应符合相关制图标准； 工 作 计 划 第一周 1、查阅有关资料；2、分析并确定控制方案，完成操作、显示电路。3、主回路的设计、计算，并确定主要元器件(包括必要的保护环节)； 第二周 1、转速、电流双闭环直流调速系统调节器参数的设计、计算。2、电气原理图设计3、撰写设计说明书 参 考 资 料 1、《电力拖动自动控制系统》 陈伯时 主编 (教材) 2、《电力电子变流技术》 黄俊 主编(教材) 3、《电气传动自动化技术手册》 4、《电气控制》李仁 主编(教材) 5、智能小车有关资料 指导教师签字 车海军 基层教学单位主任签字 刘福才 说明：此表一式四份，学生、指导教师、基层教学单位、系部各一份。 2013-5-16 摘要 PAGE I 摘要 ??控制电机运动，例如转向、速度、角度的控制，是单片机在机电控制中的一个典型应用。 本设计以MC9S12D Gl28单片机为核心，由路径识别、 车速检测、 舵机控制、直流电机、电机驱动芯片 L MD1 8200 和电压转换芯片 L M 7525 等模块组成, 并详细阐述了控制系统的组成原理和软硬件设计。本次设计采用的直流电机是R S - 380S H 型直流电机。以及采用转速、电流双闭环直流调速系统对直流电机实行控制。 本课题的核心是怎么样实行对智能小车发动机也就是直流电机的控制，直流电机的驱动本次是用了LMD1 8200电机驱动芯片，本文将详细的介绍LMD1 8200的驱动情况。 关键词：单片机；直流电机；PWM控制技术 课程设计 PAGE 2 PAGE 3 PAGE II PAGE III 目录 第一章 智小车直流电机控制系统设计 3 1.1课题背景……………………………………………………3 1.2 智能小车驱动控制系统要求…….………………………4 1.3智能小车驱动电机控制系统分析………………6 1.4直流电机控制系统硬件电路设计…...…………………….6 1.4.1 PWM主电路设计…...……………….………..………..….7 1.4.2 控制电路设计……..……………………………………...…7 1.4.2 智能小车MC9S12DG128单片机系统………………………8 1.4.2车速检测模块………………………………..……..……...10 第二章 PWM控制系统设计………………………………...12 2.1全数字转速 直流双闭环调速系统设计……….……..….12 2.2数字电流调节器的设计……………………….………… 13 2.2.1确定电流调节器时间常数?………… … ………………13 2.2.2电流调节器结构的选择…………………………………14 2.2.3电流调节器参数的计算…………………………………14 2.3数字转速调节器的设计……………….………………….15 2.3.1转速调节器结构的选择………………… ………………15 2.3.2转速调节器参数计算……………………… ……………15 2.4 PWM信号发生电路设计…………………… ……….…..16 2.5 控制软件流程图………………………………………….17 参考文献……………………………………