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工业机器人原理与应用 报告人：庄鹏 年1111月月2525日日 主要内容 11. 机器人的发展概况机器人的发展概况 2. 机器人的定义 3.3. 国际上的主要机器人生产厂家国际上的主要机器人生产厂家 4. 机器人的应用领域 5. 机器人的分类 6. 机器人系统的基本结构 7. 机器人的技术参数 88. 机器人运动学机器人运动学 9. 机器人动力学 10.10. 机器人的控制机器人的控制 第一部分—机器人的发展概况 ““机器人机器人””一词的由一词的由 来 1920年年，捷克剧作家卡里洛捷克剧作家卡里洛 ·奇别克奇别克在其科幻剧本在其科幻剧本 《罗萨姆万能机器人制造公司》(Rossum’s Universal Robots)首次使用了ROBOT这个名词，意思是“人造的 人人”。。现在已被人们作为机器人的专用名词现在已被人们作为机器人的专用名词。。 机器人的发展概况 第一代机器人 19世纪50、60年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人 进入了实用阶段。1954年美国的G. C. Devol发表了“通用机器人” 专利专利美国年美国AMFAMF公司生产了柱坐标型公司生产了柱坐标型VersatranVersatran机器人机器人，可进可进 行点位和轨迹控制，这是世界上第一种应用于工业生产的机器人。 7070年代年代，随着计算机技术随着计算机技术、现代控制技术现代控制技术、传感技术传感技术、人工智人工智 能技术的发展，机器人也得到了迅速的发展。1974年Cincinnati Milacron公司成功开发了多关节机器人；1979年，Unimation公司又 推出了推出了PUMA机器人机器人，它是是一种多关节种多关节、全电机驱动机驱动、多多CPU二级控级控 制的机器人，采用VAL专用语言，可配视觉、触觉、力觉传感器，在 当时是技术最先进的工业机器人。现在的工业机器人在结构上大体 都以此为基础。这一时期的机器人属于“示教再现”（Teach-in / PlaybackPlayback））型机器人型机器人，只具有记忆只具有记忆、存储能力存储能力，按相应程序重复作业按相应程序重复作业， 对周围环境基本没有感知与反馈控制能力。 机器人的发展概况 第二代机器人 进入80年代，随着传感技术，包括视觉传感器、非视觉传感器 （力觉、触觉、接近觉等）以及信息处理技术的发展，出现了第二 代机器人代机器人——有感觉的机器人有感觉的机器人。它能够获得作业环境和作业对象的它能够获得作业环境和作业对象的 部分相关信息，进行一定的实时处理，引导机器人进行作业。第二 代机器人已进入了使用化，在工业生产中得到了广泛应用。 第三代机器人 目前正在研究的“智能机器人”，它不仅具有比第二代机器人 更加完善的环境感知能力，而且还具有逻辑思维、判断和决策能力， 可根据作业要求与环境信息自主地进行工作可根据作业要求与环境信息自主地进行工作。 第二部分—机器人的定义 美国机器人协会(RIA):机器人是一种用于移动各种材料、零件、工 具或专用装置，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的 多功能操作机。可见，这里的机器人是指工业机器人。 多功能操作机 可见 这里的机器人是指工业机器人 日本工业机器人协会(JIRA):工业机器人是一种装备有记忆装置和末 日本 机器人协会( ) 机器人是 种装备有记忆装置和末 端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。 国际标准化组织(ISO):机器人是一种自动的、位置可控的、具有编 国际标准化组织(ISO) 机器人是 种自动的 位置可控的 具有