周边桁架可展开天线展开过程运动分析及控制-易迪拓培训.PDF

2007年12月 西安电予科技大学学报(自然科学版) Dec．2007 OFXIDIAN V01．34No．6 第34卷第6期 JOURNAL UNIVERSITY 周边桁架可展开天线展开过程运动分析及控制 李团结，张 琰，段宝岩 (西安电子科技大学机电．Y-程学院，陕西西安710071) 摘要：根据周边桁架式可展开空间天线的结构特点，先建立周边单元浮动坐标系，采用坐标变换方 法，得出了周边单元问的运动变换关系，建立了该天线通用的展开过程运动分析模型，可分析展开过 程中结构上任意点的位置、速度和加速度．为避免展开过程中冲击过大，对周边单元的展开速度进行 规划．根据驱动绳索的运动与单元展开运动之间的变换关系，将周边单元的运动规划转化为展开绳索 的运动控制，对天线的展开实施位置控制．仿真实例表明该控制方法可使天线按照规划的展开角变化 规律平稳展开． 关键词：周边桁架；可展天线；展开过程；运动分析；位置控制 中图分类号：V414；THIl2文献标识码：A 文章编号：1001—2400(2007106—0916—06 of kinematicandcontrol Deploymentanalysis truss antenna hoop deployable LI Yan，DUAN Tuan-jie，ZHANGBao—yan ofElectromechanical (School Univ．，Xi’an710071，China) Engineering，Xidian Abstract：Basedonthestructuralcharacteristicsofthe truss hoop deployablespaceantenna，body-fixed coordinatesareattachedatthe themotiontransformationrelationbetweentwo hoopmodules，and hoop modulesisderived themethodofcoordinate model transformation．Thefor Using general deployment is kinematic established．Themodelcanbe tO outthe and analysis appliedcarry position，velocity accelerationof onthestructure．Inordertoavoidtoo an inthe analysisanypoint largeimpact deployable