平面机构自由度的计平面机构自由度的计算.PDF

平平面面机机构构 自由自由度度的计的计算 算 CCaallcculatiulating ng ooff mmoobbiillityity ffoorr ppllaannaar r mechanism 构件：平平面面机机构构中的中的一个一个构件构件的自的自由度由度为为 3  转动副 低副：面面接接触触的的运动运动副 副 平面运动副分类 移动副 高副：点、线线接触接触的运的运动副 动副 转动副一个独立相对运动 引入2个约束 ，保留1个个 自自由由度度   y  x  1  2  约约束束特特点 点:  x, y方向移动 移动副 一个独立相对运动 引入2个约束 ，保留1个个 自自由由度度   y  1  约约束束特特点 点： y方向移动 ,z 方向转动 x  2  高副 两个独立相对运动 n  t  n  2  t  引入1个约束 ，保留2个个 自自由由度 度  2  1  1  约束特点：n方向移动 设一个平面机构，构件数为 N，活活动动构构件件数数为 为n N­1， 含有p 个低副， l  含有p  个高副，则机构的自由度：  h  F=3n­(2 p + p  )  l  h  例题  1）铰链四杆机构 2  N=4    n=4­1=3  p =4        p=4        p  =0  l  h  1  3  F=3n­(2 p + p  )  l  h  4  =3*3­(2*4+0)=1  3  2  2）铰链五杆机构