- 1、本文档共4页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
基于活动标架法的2自由度机器人轨迹规划-机械工程学报
第38 卷 增 刊 机 械 工 程 学 报 Vol.3 8 S u p p
2002 年 12 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Dec. 2 0 0 2
基于活动标架法的2 自由度机器人轨迹规划
张连东 王德伦
(大连理工大学机械工程学院 大连 116024)
摘要 将2 自由度机器人的轨迹弧长指标视为黎曼度量 在黎曼空间内进行了机器人的轨迹规划 基于微分几何
的活动标架法 求出了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线作为机器人的最佳轨迹 并进行了计算机数值计
算 该方法同样适用于其他不同指标下的机器人轨迹规划
关键词 活动标架法 测地线 轨迹规划
中图分类号 TP24
r ;e ,e ,e 使e ,e 为曲面的切矢量 则活动标
1 2 3 1 2
*
0 前言 架的运动方程为[6]
3
dr w e
[1] i i
现行的机器人轨迹规划方法 是利用多项式插 i 1
3 (1)
值的方法 较少顾及关节之间的耦合效应 在进行
dei wij ej
机器人的轨迹规划时 希望所得出的轨迹与空间固 j 1
定坐标系的选取无关 并且该轨迹还能对机器人的 式中 ù ,ù 活动标架的相对分量
i ij
[2]
某项指标进行优化 Milos Zefran 等 利用黎曼几何 对于正交标架 ù +ù =0ù 和 ù 是关于活
ij ji i ij
中李群的方法研究了刚体在三维空间的轨迹规划 动标架运动的线速度分量和角速度分量在活动标
活动标架法是微分几何中研究图形及其不变量的强 架本身坐标系中的表示 与固定坐标系的选取无
有力的工具 已在二维和三维空间的单自由度机构 关
学研究中得到成功应用 如通过在连杆的动瞬轴面 活动标架的结构方程为
和定瞬轴面上建立活动标架 分析运动轨迹的曲率 3
dw w w
性质 建立了机构
您可能关注的文档
- 基于广义雅可比矩阵的空间并联机器人运动学研究-燕山大学学报.PDF
- 基于废弃聚氨酯泡沫为碳源的膨胀型阻燃EVA的燃烧性能-燕山塑料网.PDF
- 基于序贯三支决策的多粒度情感分类方法-计算机科学.PDF
- 基于广义最小方差基准的系统控制器设计-华东理工大学学报.PDF
- 基于强化研磨轴承套圈表面化学成分分析-广州大学学报自然科学版.PDF
- 基于强度折减法的隧道洞口段地震稳定性研究-地震工程学报.PDF
- 基于径向基函数的加权最小二乘无网格法-计算力学学报.PDF
- 基于微粒群算法的BuckrBoost矩阵变换器主电路-湖南科技大学学报.PDF
- 基于成本的车间作业优化模型及实证研究-中国管理科学.PDF
- 基于惯性-摩擦原理的PZT驱动四自由度微驱动器的研究-光学精密工程.PDF
最近下载
- scale manager软件及相关scalemanager和mtstar使用说明.pdf
- 建积分之术筑工程之技:定积分及其应用教学实施报告.pdf
- 初中英语 2022-2023学年福建省泉州市九年级(上)第一次段考英语试卷.pdf
- 大连链家房地产营销渠道研究.docx
- 《数学思想与方法》模拟试卷ABCD卷.docx VIP
- DLT_741-2010《架空输电线路运行规程》(新版).doc
- 2024阿里巴巴淘宝云客服-消费者咨询业务知识题及答案.pdf
- 浙教版八年级科学上册单元测试题及答案.docx
- final submission to nsfc with signed page国际地区合作与交流项目申书.pdf VIP
- 广西 平乐县志.pdf
文档评论(0)