带有时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法-控制理论与应用.PDF

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2019-03-02 发布于天津
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带有时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法-控制理论与应用

26 1 Vol. 26 No. 1 2009 1 Control Theory Applications Jan. 2009 :2009 , ( , 200240) : , . , . , , , . , , , . : ; ; : TP24 : A The estimation of image Jacobian matrix with time-delay compensation for uncalibrated visual servoing GAO Zhen-dong, SU Jian-bo (Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China) Abstract: A novel online estimation of image Jacobian matrix with time-delay compensation for uncalibrated visual servoing is proposed. The traditional methods didn’t consider the time-delay which causes larger estimation error. In order to compensate the time-delay, local ﬁtting Jacobian matrix with time-delay compensation based on polynomial ﬁtting is employed to obtain more accurate Jacobian estimation and image precompensation. Simulations and experiments of uncalibrated mobile robot and uncalibrated visual sensors show that this method improves the system dynamic performance and reduces the steady-state error, demonstrating the feasibility and validity of the time-delay compensation. Key words: uncalibrated visual servoing; time-delay compensation; image Jacobian matrix estimation 1 (Introduction) 3-D . , . . , , . Herve , ( ) . . , . , , , . . Hashimoto , , , .