松下弧焊机器人教学讲义.PPT

焊接机器人基本操作知识 (5)示教过程中要将示教器时刻拿在手上，不要随意乱放，左手套进挂带里，避免失手掉落。电缆线顺放在不易踩踏的位置，使用中不要用力拉拽，应留出宽松的长度。 (6)机器人从操作者安全角度考虑预先设定好一些运行数据和程序，初学者未经许可不要进入这些菜单进行更改，以免发生危险操作中如遇到异常提示应及时报告，不要盲目操作。 (7)机器人动作中如遇危险状况时，应及时按下紧急制动开关，使机器人停止，以免造成人员伤害或物品的损坏 。 (10) 结束操作后，将模式开关的钥匙旋转到“Teach”側，关闭除尘器设备，旋闭保护气瓶上的气阀，放空气管内的残余气体，将机器人归为零位，退出示教程序，然后按要求关闭电源，把示教器的控制电缆线盘整放好，将示教器挂在指定的位置，整理完现场后离开。 1、示教器组成 2、坐标系介绍 本次课程结束，谢谢！ 焊接技术系：侯广斌 本次课程结束，谢谢！ （5）、用户坐标系 用户坐标系是用户根据工作方便的需要自行定义的坐标系，用户可根据需要定义多个坐标系。在用户坐标系下，机器人末端轨迹沿用户自定义的坐标轴方向运动。当机器人配备多个工作台时，使用用户坐标系能使示教操作更为简单。 Panasonic（中国）焊接学校 * * * 一、机器人是什么？　 捷克文中的　robota（劳役或苦工之意） 1、机器人一词的由来 2、机器人的性质 1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨母万能机器人制造公司》首次提到机器人一词　 人造人=机器人 Robot　 机器人是具有空间三维坐标机器 3、机器人工作原理 机器人的工作原理是：“示教-再现”。“示教”就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者需手把手的教机器人做某些动作，而机器人的控制系统会以程序的方式记忆下来。机器人按照记录下来的程序展现这些动作的过程，叫做“再现”。 在实际工作中，通常需要将示教程序试运行，并进行修改、调整，才能得到有效的工作程序。 （1）、焊接机器人的主要作用？ （2）、焊接机器人的特点？ （3）、焊接机器人的发展趋势？ 代替人，从事反复、危险的工作 效率高、质量好 消除人工劳动的不确定因素 易于实现流水化作业 向高智能化发展，彻底改变人类的生活方式 4、焊接机器人的作用及特点： 送丝装置 机器人主体 焊枪 机器人电源 机器人示教器 机器人控制柜 TAWERS焊接机器人部品图 5、焊接机器人组成 二、机器人的操作规程　 (1)机器人送电程序：先合上空气开关，再打开机器人变压器电源开启按钮，其次打开焊接电源开关，最后旋开机器人控制柜电源。 (2)机器人关电程序：先旋闭机器人控制柜电源，后关闭焊接电源开关，其次切断机器人变压器电源，最后拉下空气开关。 (3)机器人控制柜送电后，系统启动（数据传输）需要一定时间，要等待示教器的显示屏进入操作界面后再进行操作。 (4)操作机器人之前，所有人员应退至安全区域（警戒安全线以外。） (8)程序编好后，用跟踪操作把程序空走一遍，逐行修改轨迹点，检查行走轨迹和各种参数准确无误后，旋开保护气瓶的阀门，然后，按亮示教器上的检气图标，调整流量计的悬浮小球，一般在15L/min的位置，关闭检气，把光标移至程序的起始点。 (9)进行焊接作业前，先将示教器挂好，钥匙旋转到“Auto”侧，打开除烟尘设备后，按下机器人启动按钮。观察电弧时，应手持面罩，避免眼睛裸视或皮肤外露而被弧光灼伤，发现焊接异常应立刻按下停止按钮，并做好记录。 三、机器人的动作　 机器人：6个自由度 人：7个自由度 FA轴：肩（转动） UA轴：躯体（前后） RT轴：腰（扭转） RW轴：手臂（扭转） BW轴：手腕（扭转） TW轴：手腕（转动） 机器人与人的比较 1-启动按钮；2-暂停按钮；3-伺服ON按钮；4-紧急停止按钮；5-+/-键；6-拨动按钮；7-登录键；8-窗口切换键；9-取消键；10-用户功能键；11-模式切换开关；12-动作功能键 13-右切换键；14-左切换键；15-安全开关（三段位） 用于保存或者登录一个选择。示教时，用于保存示教点。 登录键 7 保持机器人手臂的当前操作。 按下后的微动按钮的旋转量决定变化量。 停止轻微旋转然后释放。 运动的方向与“向上/向下”相同。 （拖动） 指定选择项目并保存它。 （侧击） 移动机器人手臂或外部轴 向上微动；在（+）方向上。 向下微动；在（-）方向上。 移动荧屏上的光标。 改变数据或选择一个项目 （上下微动） 拨动按钮 6 代替（拨动按钮），连续移动机器人手臂 +/-键 5 通过切断伺服电源立刻停止机器人和外部轴操作。一旦按下，开关保持紧急停止状态。顺时针方向旋转解除紧急停止状态