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第112讲 第112讲 第1章 物体运动控制系统的设计方法 第1.1节 物体运动控制系统的设计方法 1.1.2 步进逻辑公式法 第1章 物体运动控制系统的设计方法 第1.1节 物体运动控制系统的设计方法 1.1.2 步进逻辑公式法 第1.1节 物体运动控制系统的设计方法 1.1.2 步进逻辑公式法 第1.1节 物体运动控制系统的设计方法 1.1.2 步进逻辑公式法 第1.1节 物体运动控制系统的设计方法 1.1.2 步进逻辑公式法 例1(直线运动应用举例) 已知:电动机Ｍ带动某小车左右运动，生产工艺要求的运动轨迹如图所示（注意：没有箭头的运行轨迹线段表示物体没有产生位移） 。 假设： 线圈KM1得电，电动机Ｍ带动小车向右运动； 例1(直线运动应用举例) 已知:电动机Ｍ带动某小车左右运动，生产工艺要求的运动轨迹如图所示（注意：没有箭头的运行轨迹线段表示物体没有产生位移） 。 假设： 线圈KM1得电，电动机Ｍ带动小车向右运动； 解：1）定义程序步和转步信号： 根据程序步的定义可知此运行轨迹分为K1、K2、K3、K4四步，每步的转步信号我们分别设为ST1、ST2、ST3。 解：1）定义程序步和转步信号： 根据程序步的定义可知此运行轨迹分为K1、K2、K3、K4四步，每步的转步信号我们分别设为ST1、ST2、ST3。 2）写出逻辑代数方程组：根据运动轨迹我们可以直接写出该控制系统 的输出方程组（因为KM1得电，小车向右运行。 KM2得电，小车向左运行，所以程序步与KM1和KM2之间的函数为）。 2）写出逻辑代数方程组：根据运动轨迹我们可以直接写出该控制系统 的输出方程组（因为KM1得电，小车向右运行。 KM2得电，小车向左运行，所以程序步与KM1和KM2之间的函数为） 5. 步进逻辑公式实际应用时的注意事项 1)实际应用时需要被控物体动作准确无误，因此，一般都需要对电动机进行调速，如果采用变频器控制电动机的转速其常用控制系统如下图所示(转换过程)。 5. 步进逻辑公式实际应用时的注意事项 1)实际应用时需要被控物体动作准确无误，因此，一般都需要对电动机进行调速，如果采用变频器控制电动机的转速其常用控制系统如下图所示(转换过程)。 5. 步进逻辑公式实际应用时的注意事项 1)实际应用时需要被控物体动作准确无误，因此，一般都需要对电动机进行调速，如果采用变频器控制电动机的转速其常用控制系统如下图所示(转换过程)。 5. 步进逻辑公式实际应用时的注意事项 如果电动机换成直流电动机，那么其主电路的转换过程如下图所示。 5. 步进逻辑公式实际应用时的注意事项 如果电动机换成直流电动机，那么其主电路的转换过程如下图所示。 5. 步进逻辑公式实际应用时的注意事项 1) 实际应用时电动机一般需要进行调速，如果采用变频器控制电动机的转速其常用控制系统如下图所示(转换过程) 。 5. 步进逻辑公式实际应用时的注意事项 5. 步进逻辑公式实际应用时的注意事项 5. 步进逻辑公式实际应用时的注意事项 课堂练习 已知:电动机Ｍ带动的小车作如下图所示的生产工艺要求的运动轨迹，假 设,KM1得电小车向右运行， KM2得电小车向左运行，起动按钮为S1；暂 停按钮为SⅡ；停止按钮为ST 。试设计满足该运动轨迹的运动控制线路图。 课堂练习 已知:电动机Ｍ带动的小车作如下图所示的生产工艺要求的运动轨迹，假 设,KM1得电小车向右运行， KM2得电小车向左运行，起动按钮为S1；暂 停按钮为SⅡ ；停止按钮为ST 。试设计满足该运动轨迹的运动控制线路图。 课堂练习 已知:电动机Ｍ带动的小车作如下图所示的生产工艺要求的运动轨迹，假 设,KM1得电小车向右运行， KM2得电小车向左运行，起动按钮为S1；暂 停按钮为SⅡ ；停止按钮为ST 。试设计满足该运动轨迹的运动控制线路图。 探索与发现 1、当小车运行 在B-D区间时， 如果突然停电或 此时按动清零停 止按钮，当来电 后再按动起动按 钮将会发生什么 现象？ 探索与发现 1、当小车运行 在B-D区间时， 如果突然停电或 此时按动清零停 止按钮，当来电 后再按动起动按 钮将会发生什么 现象？ 探索与发现 1、当小车运行 在B-D区间时， 如果突然停电或 此时按动清零停 止按钮，当来电 后再按动起动按 钮将会发生什么 现象？ 如何处理这种 问题？ 2) 为了施工方便快捷；为了调试修改程序灵活方便；更为了控制系统安全可靠，一般都采用可编程序控制器来实现逻辑代数描述的控制电路。逻辑代数方程组与PLC的梯形图十分接近。用逻辑代数描述控制电路的最大优点是直接用可编程序控制器实现控制系统或