圆柱坐标机器人装配-部件装配.pptxVIP

LOREM IPSUM DOLOR;圆柱坐标机器人的装配与调试; 主要任务根据华数机械安装图完成HSR-HL403圆柱坐标机器人机械部分的安装与调试。 HSR-HL403圆柱坐标工业机器人，根据工作过程机械本体装配主要可以分为三部分：底座部分装配、立柱的装配、悬臂梁的装配。;底座装配;航空插座;步骤;工具、量具清单;2. 立柱安装 工业机器人立柱是工业机器人手臂的一部分，手臂的回转运动与上下移动斗鱼立柱有关，立柱起着上下移动及支撑作用。详见课本图1-1-11 立柱安装组成零件中主要包括：外壳、立柱、伺服电机、双膜片弹性联轴器、丝杠、丝杠上支承座、深沟球轴承、拖链、拖链固定接头A、导轨、支承架、丝杠螺母安装座、丝杠螺母整片、风琴罩、下支撑端盖、角接触球轴承、小圆螺母等。 立柱安装主要包括线性滑轨和滚珠丝杠的安装，在安装过程中需要对定位精度同轴度与平行度进行检测。 ; 零 部 件 清 单 ;双膜片联轴器;拖链;步骤;工具、量具清单; 3. 悬臂的安装 悬臂是支撑被抓物体的重要部件，本设备的悬臂执行直线运动，本部分的安装重点为导轨安装和皮带张紧力的调整;步骤;4. 完整机械部分总装;圆柱坐标机器人的装配与调试;圆柱坐标机器人的装配与调试;圆柱坐标机器人机械部分的装配与调试;圆柱坐标机器人机械部分的装配与调试;圆柱坐标机器人机械部分的装配与调试;圆柱坐标机器人机械安装; ; ; ;1.1 外循环式滚珠丝杠 外循环式滚珠丝杠由丝杠、螺母、钢珠、弯管、固定块及刮刷器组成。钢珠介于丝杠与螺母之间，钢珠的循环是经由弯管的连接而得以在螺母上回流，而弯管侧装在螺母的外部。弯管为钢珠的回流通道，使钢珠的运动路径成为一条封闭的循环管路，固定块固定在弯道的左右位置。刮刷器在螺母的两侧最外端，起到密封的作用，防止粉尘及切削进入钢珠的循环路径。;1.2 内循环式滚珠丝杠 内循环式滚珠丝杠由丝杠、螺母、回流弯道、钢珠、刮刷器组成。钢珠采用单圈循环，以回流弯管跨越两相连钢珠连接槽，构成一个单循环回流途径。回流管???装在螺帽内部，故称之为内循环。弯管的钢珠的回流道，使钢珠的运动途径成为一条封闭的循环管路。;1.2 端盖式滚珠丝杠 端盖式滚珠丝杠由丝杠、螺母、钢珠、端盖组成。钢珠介于螺杆和螺母之间，钢珠经由端盖和螺母上所加的管穿孔做回流。;1.4 滚珠丝杠的工作原理及特点 当滚珠丝杠作为主动体时，螺母就会随着丝杠的转动角度，按照对应规格的导程转化为直线运动，被动件可以通过螺母座和螺母的连接从而实现对应的直线运动。 特点：（1）摩擦损失小，传动效率高 （2）精度高 （3）高速进给和微进给 (4 ) 轴向刚度高，效率高 （5）无间隙与高刚度，不能自锁具有可逆性;2 RV减速器安装规程;2 RV减速器安装规程;2 RV减速器安装规程;气压传动实例;气压传动特点： 优点：（1）以空气作为工作介质，取之不尽，处理方便，用过以后直接排入大气，不会污染环境，且可少设置或不必设置回气管道。 （2）空气的黏度很小，只有液压油的万分之一，流动阻力小，所以便于集中供气，中、远距离输送。 （3）气动控制动作迅速，反应快；维护简单，工作介质清洁，不存在介质变质和更换等问题。 （4）工作环境适应性好。无论是在易燃、易爆、多尘埃、辐射、强磁、振动、冲击等恶劣的环境中，气压传动系统工作安全可靠。 （5）气动元件结构简单，便于加工制造，使用寿命长，可靠性高。 缺点：（1）由于空气的可压缩性大，气压传动系统的速度稳定性差，给系统的速度和位置控制精度带来很大的影响。 （2）气压传动系统的噪声大，尤其是排气时，需要加消音器;三、液压传动;液压传动实例;液压传动特点： 优点： （1）体积小、重量轻，因此惯性力较小，当突然过载或停车时，不会发生大的冲击； （2）能在给定范围内平稳的自动调节牵引速度，并可实现无极调速； （3）换向容易，在不改变电机旋转方向的情况下，可以较方便地实现工作机构旋转和直线往复运动的转换； （4）液压泵和液压马达之间用油管连接，在空间布置上彼此不受严格限制； （5）由于采用油液为工作介质，元件相对运动表面间能自行润滑，磨损小 缺点： （1）使用液压传动对维护的要求高，工作油要始终保持清洁； （2）对液压元件制造精度要求高，工艺复杂，成本较高； （3）液压元件维修较复杂，且需有较高的技术水平； （4）用油做工作介质，在工作面存在火灾隐患； （5）传动效率低。;四、机器人装配的基本准备工作