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** ** ** ** ** ** 第二届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 北京科技大学 队伍名称： 北京科技大学一队 参赛队员： 严骏驰 段辰玥 邵俊恺 带队教师： 刘立 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本智能车系统设计以MC68S912DG128微控制器为核心，通过一个CMOS摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，光电编码器检测模型车的速度，PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。实验结果表明，系统设计方案可行。 关键词：MC9S12DG128，CMOS摄像头，PID ABSTRACT In this paper we will demonstrate a smartcar system based on the micro-controller unit MC68S912DG128.The micro-controller use a Cmos image sensor to botain lane iage information,then adjusts the model car`s moving position and direction. An inferred sensor measure the car`s moving speed. We use PID control mathod to adjust,the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor.So,we complete the closed-loop control to the speed and direction.The result of experiment indicate that the design scheme of system is doable. KEYBOARD: MC9S12DG128，CMOS image sensor，PID 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc175212118 摘要 PAGEREF _Toc175212118 \h IV HYPERLINK \l _Toc175212119 ABSTRACT PAGEREF _Toc175212119 \h V HYPERLINK \l _Toc175212120 目 录 PAGEREF _Toc175212120 \h I HYPERLINK \l _Toc175212121 引言 PAGEREF _Toc175212121 \h 3 HYPERLINK \l _Toc175212122 系统设计制作的思路以及实现的技术方案 PAGEREF _Toc175212122 \h 4 HYPERLINK \l _Toc175212123 1.1 系统分析 PAGEREF _Toc175212123 \h 4 HYPERLINK \l _Toc175212124 1.2 系统设计结构图 PAGEREF _Toc175212124 \h 4 HYPERLINK \l _Toc175212125 第二章 机械系统设计与实现 PAGEREF _Toc175212125 \h 5 HYPERLINK \l _Toc175212126 2.1 车体机械建模 PAGEREF _Toc175212126 \h 5 HYPERLINK \l _Toc175212127 2.2车模转向舵机机械结构的设计 PAGEREF _Toc175212127 \h 6 HYPERLINK \l _Toc175212128 第三章 硬件电路系统设计与实现 PAGEREF _Toc175212128 \h 8 HYPERLINK \l _Toc175212129 3.1 硬件电路设计方案 PAGEREF _Toc175212129 \h 8 HYPERLINK \l _Toc1752121