液压与气压传动 课件.pptVIP

压 传 动 与 气 液 压 　　1.机械手伸缩运动伺服系统 　　一般机械手应包括4个伺服系统，分别控制机械手的伸缩、回转、升降和手腕的动作。由于每一个液压伺服系统的原理均相同，现仅以伸缩伺服系统为例，介绍它的工作原理。 　　图9.16是机械手手臂伸缩电液伺服系统原理图。它主要由电液伺服阀1、液压缸2、活塞杆带动的机械手手臂3、齿轮齿条机构4、电位器5、步进电动机6和放大器7等元件组成。当电位器的触头处在中位时，触头上没有电压输出。当它偏离这个位置时，就会输出相应的电压。电位器触头产生的微弱电压，需经放大器放大后才能对电液伺服阀进行控制。电位器触头由步进电动机带动旋转，步进电动机的角位移和角速度由数控装置发出的脉冲数和脉冲频率控制。齿条固定在机械手手臂上，电位器固定在齿轮上，所以当手臂带动齿轮转动时，电位器同齿轮一起转动，形成负反馈。机械手伸缩系统的工作原理如下。 9.4　液压传动伺服控制系统举例(Examples of servo control system of hydraulic transmission) 压 传 动 与 气 液 压 压 传 动 与 气 液 压 由数控装置发出的一定数量的脉冲，使步进电动机带动电位器5的触头转过一定的角度θi(假定为顺时针转动)，动触头偏离电位器中间，产生微弱电压u1，经放大器7放大成u2后输入电液伺服阀1的控制线圈，使伺服阀产生一定的开口量。这时压力油以流量q流经阀的开口进入液压缸的左腔，推动活塞连同机械手手臂一起向右移动，行程为xv；液压缸右腔的回油经伺服阀流回油箱。由于电位器的齿轮和机械手手臂上齿条相啮合，手臂向右移动时，电位器跟着作顺时针方向转动。当电位器的中位和触头重合时，动触头输出电压为零，电液伺服阀失去信号，阀口关闭，手臂停止移动。手臂移动的行程决定于脉冲数量，速度决定于脉冲频率。当数控装置发出反向脉冲时，步进电动机逆时针方向转动，手臂缩回。 图9.17为机械手手臂伸缩运动电液伺服系统方框图。 压 传 动 与 气 液 压 2.钢带张力控制系统 　　在钢带生产过程中，常要求控制带材的张力，为此常用伺服系统来实现恒张力控制。在图9.18中，2为牵引辊，8为加载装置，它们使钢带具有一定的张力。但由于种种原因，张力可能有波动，为此在转向辊4的轴承上设置一力传感器5，以检测带材的张力，并用伺服液压缸1带动浮动辊6来调节张力。当实测张力与要求张力有偏差时，偏差电压经放大器9放大后，使得电液伺服阀7有输出，活塞带动浮动辊6调节钢带的张紧程度以减少其偏差，所以这是一个力控制系统。图9.19为液压张力控制系统职能方框图。 压 传 动 与 气 液 压 　　3.液压助力器 　　液压助力器属于机液伺服系统。系统的反馈、给定和比较环节均由机械构件来实现，拖动装置可以是节流式装置，也可以是容积式装置。 　　图9.20为机液位置控制伺服系统。它是由随动滑阀3、液压缸4和差动杆1等组成的。该系统与一般液压传动系统的主要区别在于，随动滑阀与液压缸之间有一差动杆把两者联系起来，从而使它具有不同于一般液压传动系统的工作特性。 压 传 动 与 气 液 压 　　若给差动杆上端一个向右的输入运动，使a点移至a＇位置，这时液压缸中的活塞因负载阻力较大而暂时不移动，因而差动杆上的b点就以c支点右移至b＇点，同时使随动滑阀的阀芯右移，阀口δ1和δ3增大，而δ2和δ4则减小，从而导致液压缸的右腔压力增高而左腔压力减小，活塞向左移动；活塞的运动通过差动杆又反馈回来，使滑阀阀芯向左移动，这个过程一直进行到b′点又回到b点，使阀口δ1和δ3与δ2和δ4分别减小与增大到原来的位置为止。这时差动杆上的c点运动到c′点，系统在新的位置上平衡。若差动杆上端的位置不断地变化，则活塞的位置也连续不断地跟随差动杆上端的位置变化而移动。 10.1　空气的物理性质(Physical properties of the air) 10.2　气体的状态变化(The state change of gas) 第10章　气压传动基础知识 (Basic knowledge of pneumatic transmission) 10.3　气体的流动规律(Gas flowing law) 压 传 动 与 气 液 压 压 传 动 与 气 液 压 　　自然界的空气是由若干气体混合而成的，是一种混合气体。其主要成分是氮气(N2)、氧气(O2)，其他气体(惰性气体和二氧化碳等)所占的比例极小。此外，空气中常含有一定量的水蒸气。含有水蒸气的空气称为湿空气，大气中的空气基本上都是湿空气。当在一定的压力和温度下，空气中所含水蒸气达到最大可含量时，这种空气称为饱和湿空气。 不含有水蒸气的空气称为干空气。基准状态下(即温度t＝0℃、压力p＝0.101 3 MPa)