Article基于机器视觉的自动插件系统设计与研究Designandresearchof.PDF

Opto-Electronic Engineering Article 光 电 工 程 2017 年，第44 卷，第9 期   基于机器视觉的自动插件系统 设计与研究 1 1 1 1 尤 波 *，武 坤 ，许家忠 ，陈国杰 ， 1 2 梁 强 ，田建德 1 150080 2 053000 摘要：以SCARA 机器人、机械夹爪、摄像机CCD 为硬件基础，搭建了基于单目视觉的SCARA 机器人自动识别和定 位插件系统平台，并利用摄像机参数标定和建立的抓取系统参数化模型，将CCD 摄像机获取的工件图像坐标信息转化 为机器人坐标系下的抓取位置信息。本系统以Visual studio 软件为开发平台，利用OpenCV 视觉数据库函数进行颜色 识别与定位算法开发，经测试，该视觉算法能够实现工件的颜色识别和获取工件的位置信息，并控制机器人夹爪进行 目标工件的精确抓取，满足了一般工业生产中抓取工件实时性的要求。 关键词：SCARA 机器人；单目视觉；插件系统；颜色识别；定位；精确抓取 中图分类号：TP391.41 文献标志码：A Design and research of automatic plug‐in system based on machine vision 1 1 1 1 1 2 Bo You *, Kun Wu , Jiazhong Xu , Guojie Chen , Qiang Liang and Jiande Tian 1School of Automation, Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China; 2Sino Rubber Technology Co., Ltd, Hengshui 053000, China Abstract: The system uses SCARA robot, mechanical jaw and camera CCD as the hardware foundation, building a SCARA robot automatic identification and positioning plug-in system platform based on monocular vision. The coordinate information of the workpiece image acquired by the CCD camera is transformed into the crawling position information in the robot coordinate system by using the parametric model of the crawler system calibration and es- tablishment of the camera parameters. The system uses Visual Studio as the development platform, utilizing OpenCV visual database function for the secondary development of visual algorithms. The visual