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台达运动控制卡系统35 种原点回归模式详解 一，原点回归软件接口函数 原点回归的软件接口函数有3 条， _DMC_01_set_home_config 指令负责配置原点回归的参数，需要传入的参数如下： _DMC_01_set_home_config(U16 CardNo,U16 NodeID,U16 SlotID ,U16 Mode,I32 offset,U16 lowSpeed,U16 highSpeed,F64 acc) //CardNo 是运动轴所属的轴卡卡号。 //NodeID 是运动轴的站号。 //SlotID 是运动轴的端口号。 //Mode 是原点回归模式编号，对应1~35。 //offset 是针对参考点的偏移量，单位是脉冲数。 //lowSpeed 是运动轴寻找原点的速度，单位是1~500 转每分。 //highSpeed 是运动轴寻找参考点的速度，单位是1~2000 转每分。 //acc 是运动轴从零速度提高到最大速的加速时间，单位秒。 在原点回归参数配置完成后，_DMC_01_set_home_move 指令负责启动原点回归的 动作，需要传入的参数如下： _DMC_01_set_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID) //CardNo 是运动轴所属的轴卡卡号。 //NodeID 是运动轴的站号。 //SlotID 是运动轴的端口号。 如在原点回归过程中，有某些特殊情况发生，需要停止回原点，则可以执行指令 _DMC_01_escape_home_move，需要传入的参数如下： _DMC_01_escape_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID) //CardNo 是运动轴所属的轴卡卡号。 //NodeID 是运动轴的站号。 //SlotID 是运动轴的端口号。 ，原点回归35 种模式 通过_DMC_01_set_home_config 指令的Mode 参数，可以根据设备需求，选用 35 中原点回归模式中的 种。 Mode 1: - 1 - 向左寻找左极限的上升沿，碰触后反向寻找第 个Z 脉冲。 Mode 2: 向右寻找右极限的上升沿，碰触后反向寻找第 个Z 脉冲。 Mode 3: 如原点开关是Off 状态，则向右碰触原点开关上升沿后反向寻找第 个Z 脉冲。 如原点开关是On 状态，则向左碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第 个Z 脉冲。 Mode 4: 如原点开关是Off 状态，则向右碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第 个Z 脉 冲。如原点开关是On 状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找第 个Z 脉冲。 - 2 - Mode 5: 如原点开关是Off 状态，则向左碰触原点开关上升沿后反向寻找第 个Z 脉冲。 如原点开关是On 状态，则向右碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第 个Z 脉冲。 Mode 6: 如原点开关是Off 状态，则向左碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第 个Z 脉 冲。如原点开关是On 状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找第 个Z 脉冲。 Mode 7: 如原点开关是Off 状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关上升沿 后返回，寻找第 个Z 脉冲。如原点开关是On 状态，则向左碰触原点开关下降沿后 继续向前寻找第 个 Z 脉冲。如原点开关是Off 状态且起始位置在原点开关右侧， - 3 - 则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第 个 Z 脉 冲。 Mode 8: 如原点开关是Off 状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关上升沿 后继续向前寻找第 个Z 脉冲。如原点开关是On 状态，则向左碰触原点开关下降沿 后反向寻找第 个 Z 脉冲。如原点开关是Off 状态且起始位置在原点开关右侧，则 向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后反向寻找第 个Z 脉冲。 Mode 9: 如原点开关是Off 状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原