第十章成像目标探测与跟踪技术.pptVIP

电子科技大学 光电信息学院 二○○九年4月17日 主要内容 主要内容 主要内容 2D 对数法有哪些信誉好的足球投注网站 Jain and Jain Examine central point its four surroundings Distance from center: r/2 Find best match If best match is in center or on boundaries, half distance from center Examine five new points centering previous best When distance is 1, use all 9 matches, find best. Stop Three-Step Search (3SS) Koga et al 9 Points: Central point its 8 surroundings Distance: r/2 Find the best match Use previous best as center Half distance, select 8 new Repeat algorithm 3 times Examines 25 points Assumes a uniform distribution of MV’s 主要内容 主要内容 双CCD摄影测量算法 2、虚拟现实技术应用 主要内容 二、运动目标检测 匹配准则 　目标帧 　锁定帧 二、运动目标检测 匹配准则 　１.均方差(Mean Square Error, MSE) 　２.平均绝对差(Mean absolute discrepancy, MAD) 二、运动目标检测 匹配准则 　3.互相关(Cross-correlation, CC) 4.最大像素匹配统计(Maximum Pixels counting， MPC) 二、运动目标检测 有哪些信誉好的足球投注网站策略 全视场有哪些信誉好的足球投注网站(FS) 对数搜搜 三步有哪些信誉好的足球投注网站 菱形有哪些信誉好的足球投注网站(Diamond Search ，DS) 其他改进有哪些信誉好的足球投注网站策略 1 1 1 1 1 2 2 2 3 3 4 4 4 4 4 4 4 4 有哪些信誉好的足球投注网站策略 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 3 2 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 3 有哪些信誉好的足球投注网站策略 二、运动目标检测 匹配特征 图像灰度、亮度、颜色等信息 图像特征(边缘、轮廓、纹理、变换域特征等。 成像探测与跟踪系统概述 运动目标检测方法 成像目标跟踪方法 目标跟踪技术应用及发展 1、目标跟踪方法分类 三、成像目标跟踪方法 成像跟踪系统经过图像的预处理、图像的分割识别等一系列信息处理，最终实现对目标位置的实时精确测量，即对目标或目标的局部实施稳定跟踪，实时输出目标的脱靶量。 矩心(质心、形心)跟踪； 边缘跟踪； 峰值跟踪； 相关跟踪； 滤波跟踪。 1．矩心跟踪 矩心也叫质心或重心，是物体对某轴的静力矩作用中心。如果把目标图像看成是一块质量密度不均匀的薄板，以图像上各像素点的灰度作为各点的质量密度。这样就可以借用矩心的定义式来计算目标图像的矩心。 x y a b c d xc yc 三、成像目标跟踪方法 Template Search image 2．相关跟踪 由于目标运动、姿态发生改变、光照条件改变以及杂波背景的干扰，使得目标图像的分割提取十分困难，计算目标的矩心或形心不准确。在某种情况下，可以采用以图像匹配为基础的跟踪方法，习惯上称之为相关跟踪。 三、成像目标跟踪方法 状态空间模型： 系统方程： 观测方程： 状态向量 状态转移函数 过程噪声 观测向量 观测函数 观测函数 滤波 平滑 预测 三、成像目标跟踪方法 问题提出： 线性、高斯系统 卡尔曼滤波(KF) 非线性、高斯系统 扩展卡尔曼滤波(EKF) 无极卡尔曼滤波(UKF) 非线性、非高斯系统 粒子滤波(PF) ? 三、成像目标跟踪方法 粒子滤波：一种基于递推贝叶斯估计的蒙特卡罗统计仿真方法 基本概念： 基本思想： 利用一组加权随机粒子来近似状表示状态的后验概率密度 样本空间 后验概率密度 三、成像目标跟踪方法 实例： 三、成像目标跟踪方法 多目标跟踪： 三、成像目标跟踪方法 成像探测与跟踪系统概述 运动目标检测方法 成像目标跟踪方法 目标跟踪技术应用及发展 舰载直升机在反潜、救生、登陆、布雷与扫雷、火力校正、预警、侦察中广泛应用。 由于中型舰船甲板较小，因风浪使甲板处于不规则的运动，直升机着舰的事故高。 1、直升机、无人机着降光电引导技术 四、目标跟踪技术应用及发展 1 X Y Z 2 ? ? ? 用两台CCD摄像机探测直升机上的激光信标，我们从捕获到的八个侯选信标中优选出四个信标点A、B