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实验报告
实验名称：PUMA560 机器人运动学仿真
班 级：
学 号：
姓 名：
日 期：
指导教师：焦恩璋
南京林业大学机电学院
1
PUMA560 机器人的坐标系设置
PUMA560 机器人的标准结构参数和运动参数
杆件编号 θ α h d
i i i i
0—1 θ -90 ° h ＝0 d ＝0
1 1 1
1—2 θ 0 ° h ＝431.8 d ＝149.09
2 2 2
2—3 θ -90 ° h ＝20.32 d ＝0
3 3 3
3—4 θ 90 ° h ＝0 d ＝433.07
4 4 4
4—5 θ -90 ° h ＝0 d ＝0
5 5 5
5—6 θ 0 ° h ＝0 d ＝56.25
6 6 6
2
1、 以h ＝431.8＋X、d ＝149.09＋X为依据，结合本人的学号，
2 2
编辑Puma560机器人的CAD模型，并查询出起始状态的夹持
器中心坐标。其中X 为本人学号的最后两位数。
2、编辑后的Puma560机器人起始状态的位姿矩阵
3
3 、1～6轴分别转动－60°、－50°、－40°、－30°、－20°、－10°
后的Puma560机器人模
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