第二章PID控制与调节过程.pdf

第二章 比例积分微分控制 及其调节过程 §2-1 基本概念 比例积分微分控制简称为PID控制。它是历 史最久、生命力最强的基本控制方式，在目前 的工业过程控制中仍占据着主导地位。 PID控制的优点： • 简单 • 适应性强 • 鲁棒性好 PID控制中的几个基本问题： （1）负反馈 （2）偏差信号 （3）调节器的正、反作用 （4）调节器正反作用的确定方法 常见的调节器有以下几大类： 专用调节器 PLC 工控机 DCS、FCS §2-2 比例调节（P调节） 一．比例调节的规律 扰动D r e u y 调节器 调节阀 被控对象 - 测量装置 图2.1 简单控制结构示意图 P调节的规律为： （Kc：比例增益） u K e c 1 u 或 e （δ：比例带） δ δ具有重要的物理意义。 二.比例调节的特点 有差调节 三.比例带对调节过程的影响 系统的稳定性 增加 衰减率 增大 比例带加大 系统残差 加大 最大动态偏差 减少 进入仿真系统 振荡频率 减少 §2 －3 积分调节（I 调节） 一. 积分调节的规律 du t S e dt u 0 S 或 edt 0 ∫0 Ｓ : 积分速度 ０ 特点: 调节器的输出与偏差信号的积分成正比 实例: 自力式气压调节器 二. 积分调节的特点 １.无差调节 ２.稳定性比Ｐ调节差 ３.调节过程比Ｐ调节变缓(针对同一对象) 三. 积分速度对调节过程的影响 系统稳定性降低 震荡加剧 Ｓ０增大 动态偏差减少 调