USB接口9030运动控制卡编程手册.pdf

9030 电机控制卡 使用手册 2011/05/01 V2.0 版权声明 东方嘉宏机电技术有限责任公司 保留所有权力 东方嘉宏机电技术有限责任公司（以下简称东方嘉宏）保留在不事先通知的情况下， 修改本手册中的产品和产品规格等文件的权力。 东方嘉宏不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、特殊的、附 带的或相应产生的损失或责任。 东方嘉宏具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。未经授权，不得直接 或者间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。 运 中的机器有危险！使用者有责任在机器中设计有 效的出错处理和安全保护机制，东方嘉宏没有义务或 责任对由此造成的附带的或相应产生的损失负责。 1 前言 使用手册的用途 本手册记录了9030 控制卡的控制功能、函数的用法、特定控制功能的编程 实现等。通过阅读本手册用户可以根据自己特定的控制系统，编制用户应用程 序，实现控制要求。 使用手册的使用对象 本编程手册适用于具有c 语言编程基础或Windows 环境下使用动态链接库 的基础，同时具有一定运动控制工作经验，对伺服和步进控制的基本结构有一 定了解的工程开发人员。 使用手册的主要内容 本手册分为三章：第一章《硬件指南》主要介绍9030 运动控制卡的硬件结 构，方便工程技术人员安装、调试参考；第 章《软件指南》主要介绍9030 运 动控制卡的控制功能、库函数详解及编程实现。在随产品配套的用户光盘中有相 关编程示例；第三章 《库函数详解》详细介绍所有库函数的格式及功能，方便工 程开发人员查阅。另外，在使用手册最后附录为一些特殊功能的解释，供用户参 考。 产品更多信息 公司网址是http :// 。在公司主页上有关于产品的所有信息， 包括：产品介绍、技术支持、必威体育精装版产品发布、演示版软件等。 同时也可以拨打电话（010 ）咨询关于公司和产品的更多信息。 技术支持与售后服务 你可以通过以下途径获得我们的技术支持和售后服务： ＊ 电子邮件：dfjzh@263.net ＊ 电话： （010 －810 ＊ 发函至：北京市海淀区北四环中路209 号健翔园1 号楼102 室 北京东方嘉宏机电技术有限责任公司 邮编：100083 2 第一章 硬件指南 1 1.1 概述 1 1.2 9030 规格表 1 1.3 控制卡的安装 3 1.4 控制卡的硬件连线 3 1.5 电机控制信号 5 1.5.1 伺服编码器输入连接方法 6 1.5.2 轴控制信号连接原理 7 1.5.3 伺服使能信号连接原理 7 1.6 VOUT/PWM 输出选择 8 1.7 附加编码器接口 8 1.8 通用数字IO 信号 9 1.9 防干扰措施 12 1.10 9030 卡易损元器件 12 第二章 编程指南 14 2.1 一般说明 14 2.2 软件的安装 14 2.3 编译与联接（COMPILING AND LINKING ） 15 2.3.1 Micro