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1 即:质点系相对质心的动量矩,无论是以相对速度或 以绝对速度计算质点系对于质心的动量矩其结果相同。 对任一点O的动量矩: 2 相对质心的动量矩定理 由于 即 质点系相对于质心的动量矩定理:质点系相对于 质心的动量矩对时间的导数,等于作用于质点系 的外力对质心的主矩。 质点系相对于质心和固定点的动量矩定理,具有完全相似的数学形式,而对于质心以外的其它动点,一般并不存在这种简单的关系。 三.刚体平面运动微分方程 取质心C为动系原点,则此平面运动可分解为 ? 随质心C的平动 (xC , yC) ? 绕质心C的转动 (?) 可通过质心运动定理和相对质心的动量矩定理来确定。 以上各组均称为刚体平面运动微分方程。 应用时一般用投影式: 例10 半径为r,质量为m的均质圆轮沿水平 直线滚动,如图所示。设轮的惯性半径为 ,作用 于轮的力偶矩为M。求轮心的加速度。如果圆轮对 地面的滑动摩擦因数为f,问力偶M必须符合什么条 件不致使圆轮滑动? 解: 其中 得 纯滚动的条件: 即 例11 均质圆轮半径为r质量为m , 受到轻 微扰动后,在半径为R的圆弧上往复滚动,如图所 示。设表面足够粗糙,使圆轮在滚动时无滑动。 求:质心C的运动规律。 解: 由于 其解为 式中 运动方程为 得 得 由 时 一.基本概念 1.动量矩:物体某瞬时机械运动强弱的一种度量。 2.质点的动量矩: 3.质点系的动量矩: 4.转动惯量:物体转动时惯性的度量。 对于均匀直杆,细圆环,薄圆盘(圆柱)对过质心垂直于质量对称平面的转轴的转动惯量要熟记。 第十章 动量矩定理习题课 5.刚体动量矩计算 平动: 定轴转动: 平面运动: 二.质点的动量矩定理及守恒 1.质点的动量矩定理 2.质点的动量矩守恒 ? 若 ,则 常矢量。 ? 若 ,则 常量。 三.质点系的动量矩定理及守恒 1.质点系的动量矩定理 2.质点系的动量矩守恒 ? 若 ,则 常矢量 ? 若 ,则 常量 四.质点系相对质心的动量矩定理 五.刚体定轴转动微分方程和刚体平面运动微分方程 1.刚体定轴转动微分方程 2.刚体平面运动微分方程 或 六.动量矩定理的应用 应用动量矩定理,一般可以处理下列一些问题:(对单轴传动系统尤为方便) 1.已知质点系的转动运动,求系统所受的外力或外力矩。 2.已知质点系所受的外力矩是常力矩或时间的函数,求刚体的角加速度或角速度的改变。 3.已知质点所受到的外力主矩或外力矩在某轴上的投影代数和等于零,应用动量矩守恒定理求角速度或角位移。 七.应用举例 [例1] 均质圆柱,半径为r,重量为Q,置圆柱于墙角。初始角速度?0,墙面、地面与圆柱接触处的动滑动摩擦系数均为 f ,滚阻不计,求使圆柱停止转动所需要的时间。 解:选取圆柱为研究对象。(注意只是一个刚体)受力分析如图示。 运动分析:质心C不动,刚体绕质心转动。 根据刚体平面运动微分方程 ? ? ? 补充方程: ? 将?式代入?、?两式,有 将上述结果代入?式,有 解得: ? ? ? 补充方程: ? [例2] 两根质量各为8 kg的均质细杆固连成T 字型,可绕通过O 点的水平轴转动,当OA处于水平位置时, T 形杆具有角速度? =4rad/s 。求该瞬时轴承O的反力。 解:选T 字型杆为研究对象。 受力分析如图示。 由定轴转动微分方程 根据质心运动微分方程,得 [例3] 均质圆柱体A和B的重量均为P,半径均为r,一绳缠在 绕固定轴O转动的圆柱A上,绳的另一端绕在圆柱B上,绳重 不计且不可伸长,不计轴O处摩擦。 求:? 圆柱B下落时质心的加速度。 ? 若在圆柱体A上作用一逆时针转向的转矩M,试问在什么 条件下圆柱B的质心将上升。 选圆柱B为研究对象 ? ? 运动学关系: ? ? 解:选圆柱A为研究对象 由?、?式得: 代入?、?式得: 由动量矩定理: ? 补充运动学关系式: 代入?式,得 当M 2Pr 时, ,圆柱B的质心将上升。 再取系统为研究对象 研究刚体平面运动的动力学问题,一定要建立补充方程,找出质心运动与刚体转动之间的联系。 应用动量矩定理列方程时, 要特别注意正负号的规定的一致性。 * §10–1 质点的动量矩定理 §10–2 质点系的动量矩定理 §10–3 定轴转动刚体的动力学 §10–4 质点系的相对运动动量矩定理 §10–5 刚体平面运动动力学
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