创建码垛的仿真工作站 (3).pptx

创建码垛的仿真工作站用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder实践操作：在RobotStudio中创建码垛的仿真工作站，输送链的动态效果对整个工作站起到一个关键的作用。Smart组件就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。创建一个拥有动态属性的Smart输送链来验证Smart组件的强大功能。Smart组件输送链动态效果包含：输送链前端自动生成产品、产品随着输送链向前运动，产品到达输送链末端后停止运动、产品被移走后输送链前端再次生成产品……依次循环。打开工作站后如图子组件Source用于设定产品源，美当触发一次Source执行，都会自动生成一个产品源的复制品。1.在“建模”中选择“Smart组件”，构建一个新的Smart组件2.将其命名为“SC_InFeeder”3.添加组件“Source”并进行设置二、设定输送链的运动属性1.依次添加组件“Queue”“LinearMover”并对“LinearMover”进行设定，如图子组件LinearMover设定运动属性，其属性包含指定运动物体、运动方向、运动速度、参考坐标等。此处将之前设定的Queue设定为运动物体。1.添加组件：选择传感器“PlaneSensor”并进行设定，设定后如图三、设定输送链限位传感器虚拟传感器一次只能检测一个物体，所以这里需要保证所创建的传感器不能与周边设备接触，否则无法检测运动到输送链末端的产品。1.右击”Infeeder”,选中“可由传感器检测”，将前面的勾去掉1.将“InFeeder”拖放到Smart组件“SC_InFeeder”中去1.添加组件，选择“LogicGate”并进行设定后应用，如图所示四、创建属性与连结1.属性连结是指各Smart子组件的某项属性之间的连结1.进入“属性与连结”选项卡2.单击“添加连结”Source的Copy指的是源的复制品，Queue的Back指的是下一个将要加入队列的物体。通过这样的连结，可实现本任务中的产品源生成一个复制品，执行加入队列动作后，该复制品会自动加入到队列Queue中，而Queue是一直执行线性运动的，则生成的复制品也会随着队列进行线性运动，而当执行退出队列时，复制品退出队列后就停止线性运动了。1.设定后如图I/O信号指的是在本工作站中自行创建的数字信号，用于与各个Smart子组件进行信息交互。I/O链接是指设定创建的I/O信号与Smart子组件信号的连结关系，以及各“Smart”子组件之间的信号连接关系。首先添加一个数字信号diStart，用于启动Smart输送链。1.单击“添加I/O Signals”。添加”diStart”和“doBoxInPos”信号后如图然后建立I/O连接。1.单击“添加I/O Connection”1.按图示进行添加六.仿真运行1.单击“I/O仿真器”2.选择“SC_InFeeder”3.单击“播放”4.单击“diStart”1.复制品运动到输送链末端，与限位传感器接触后停止运动。 利用线性移动将复制品移开，使其与面传感器不接触，则输送链前端会再次产生一个复制品，进入下一个循环。如图1.自动生成下一个复制品，并开始沿着输送链线性运行。完成动画效果验证后，删除生成的复制品，在设置Source属性时，可以设置成产生临时性复制品，当仿真结束后，所生成的复制品会自动消失。1.在Transient属性前面打勾，则完成了相应的修改，单击“应用”一、设定夹具属性在RobotStudio中创建码垛的仿真工作站，夹具的动态效果是最为重要的部分。我们使用一个海绵式真空吸盘来进行产品的拾取释放，基于此吸盘来创建一个具有Smart组件特性的夹具1.单击Smart组件，并将其命名为“SC_Gripper”用Smart组件创建动态夹具SC_Gripper1.将tGripper添加到SC_Gripper组件中，并将属性“设定为Role”勾选将SC_Gripper拖放到机器人上面，将Smart工具安装到机器人末端。二、设定检测传感器1.添加组件：选择传感器“LineSensor”并进行设置安装1.设定完后生成的传感器设置传感器后，仍然需要将工具设为“不可由传感器检测”以免传感器与工具发生干涉。1.在“tGripper”上右键单击“可由传感器检测”，取消勾选。三、设定拾取放置动作添加组件：依次选择“Attacher”“Detacher”“LogicGate”“LogicSRLatch”添加并设置属性后如图所示四、创建属性与连结1.在“属性与连接”中单击“添加连结”添加所需属性连结后如图其中，LineSensor的属性SensedPart指的是线传感器所检测到的与其发生接触的物体。此处连结的意思是将线传感器所检测到的物体作为拾取的子对象。此处连结的意思是将拾取的子对象作为释放对象。五、创建