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21 3 () Vo.l 21 No. 3
2007 7 JOURNAL OF UN IVERSITY OF JINAN (Sc.i Tech.) Jul. 2007
:1671- 3559(2007)03 -023 - 05
袋装物料装卸机器人臂长的优化设计
李长春,刘广志
( , 250022)
:分析袋装物料的装卸现状, 提出采用 5自由度关节 , 5:
机器人装卸的方法。选择 . 5 t的载货汽车和 50 kg的 泥 1, 2,
袋作为装卸对象, 在装卸过程中机器人与车厢侧板不发生干 3, 4
涉, 并能到达车厢的每 个位置;对机器人的大、小臂长度进行
5, 1。
了优化;讨论了大臂的仰角和运动性能, 最后得到优化后的
4
大、小臂长度尺寸。
,;
:袋装物料;机器人;臂长;装卸;优化
:TH 122 :A 5
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[1]
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, 2004 9. 7
[2]
,t 6. 5 t , 2005
10. 64 t、 5220 t、
4. 4 。t
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, 。 The Co- 1. 2
lumbiaM achine Inc. G oldco Industries ,
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[3 -4]
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[5]
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[6]
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[7]
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:2006 - 11 - 02
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