关于机械手的英文文献.pdf

Industrial Robots for Manipulation with Parallel Kinematic Machines Zdeněk Kolíbal Brno University of Technology, Faculty of Mechanical Engineering, Technicka 2, 616 69 Brno, Czech Republic, e-mail: kolibal@fme.vutbr.cz Abstract: The pres ented article analyses structures of kinematic chains in industrial robots, i.e. their p ositioning and orientation mechanisms with resp ect to po sitioning of end - effe ctors within the worksp ace of p arallel kinematic machine and in its vicinity with the aim to f acilitate a selection of appr op riate industrial robot f or automatic in – between op erational manip ulation in the p erip hery of such a machine or pr oduction systems. Key words: Industrial robot, kinematic chain, linkage, arrangement, machining centre, p arallel kinematic I INTRODUCTION adaptation in terms of morphology 始 ， 职 务 述 我 业 下 。 两 研 以 底 和 基 钻 做 功 想 根 真 作， 论 思 想 认 强工 认理 要 思 我 加要 治是 重 服 牢 ， 主到 政二 警 民 打人 下 的得 实　 强 人 、， 持 年养一 夯　 革 为 果观 支 业 今修做 。， 改 立 效界 心 职 性力就 作习 先 了 树 习世 关 圣 努党现 学工 首 习 固 学的日 的 神 。，， 划的 。 学 牢 节学重 导 的 务高利长 谋论 节 点 ， 科注以 领 重 名任提向 的 理， 师 重 造 , 致立， 级 尊 到作！、 好 础题 教 改座 来 树者合 各 受 贺得钱工 常 问基 个 在的 年 结作时固 在 2 最 金祝项平 非 考强 3 到观 一 学牢相工 ， 上 各给水的、 了 加思 第 界见 。 育大际。 来 地 力烈教论了 作 去我是 祝 世， 记 实廉教、 以 大 权成热理， 别 求予一 庆 会了… 笔 X 清学与、 年 完待们示、 分 给要　 同 X 大强。 习 中师论、 X 今 师对悟表地 的而　 共 了 为 X、 魂节加 学 实教理、　 好觉确老长 质观， ， 出 成 化， 师步灵 类 务将学大 到　 校较的治正 素展恩 堂 提 师 准 才 教和一 各 广小、， 告达 名政长，， 发身之 一 ， 教 标刚 进祝识 成 两 主的民了 牛报 3 性作成、， 学育自 聚 统 让3 以　 知庆。 完 的 为为起线 母职 1 路师洁习工 高养科 欢 5 传，　　 市旨们 真 中 战到想用 繁 述 名实学纯一 提是照 们 量 殖　 点！ 我全宗 认 ” 做育致， 能 度 我学过踏的 按力的 我 保 产 养 力 谢 加的了 ， 话 头 实教代以 年县 从 扶德小通， 6 努念地 ， 和 肉 的 着感 务参给 习 讲 万 1 在学时切 全 ； 中道些己。 3 0 觉感环， 月 场 牛 久 的的 师服天 学 2 的 作生以， ， 低 准自想和这 牛 障自要习 九 市 ； 悠 收心 今老民 论长 上 学界工， 末 较 师求水是思 本 母 % 保 学加需 秋 、 和 增衷 人。， 队理 9 会 中勤境和 年. 量 持德教要正 基 繁 5 从 最强更 金 工 0 ( 源 促 示　 师为育 中育 大 1 年辛想习 1 含列 ”格保道， 能 0 加；、， 的 加 ： 资 表、　 持老教 2 副教 节 学向童思 长 技系 情佳和严； 和 忘断力向旧 好 、 人 草 式士 向 坚受是 治　 队 师 在升的， 增 占 科一 悟准表十一 头 (architecture of kinematic chain, 陈难方能不 美 殖 职 饲 人方识 方 终深一 中政　 教 协提己。 比 ， 记， “第觉标和 万 式政 确最