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第二部分建模与仿真方法 207
六自由度关节式机械臂路径规划
柴莹 申晓留 王秀全
(华北电力大学计算机科学与技术学院．北京，102206)
摘要：本文是第四届全国研究生数学建模参赛作品。随着科学的发展，机器人的研制取得长足的进步，它的应用已经渗入
到各行各业，而机器人手臂的路径规划问题和机器人的性能息息相关．本文以一个六自由度的机械臂为例分析了机械臂的运
动学问题，其中运用了运动学正问题与逆问题的知识求解了机械臂末端指尖的坐标与各关节偏转角度的对应关系，求解了机
械臂指尖丛初始位置到达目标位置的指令序列，建立模型并计算出结果，本文对机械臂的运动学模型的建立有实际参考价值．
关犍词：机械臂；正运动学；逆运动学
中图分类号：TP241．3＼TP273
ThePath of6-DOF
Planning Manipulator
Chai Shenxiao-·Iiu
ying Wangxiu·-quan
(NorthChinaElectricPower
University，Beijing．102206)
is forthe4thNational
Abstract：This Mathematics of the
paperdesigned Post—graduate Competition
ofscience．roboticsmakesaconsiderableandits haveinfiltrateda11walksoflife．The
development development progressapplication
alTnandrobot related．Thisfocuseson the kinematics the
robot ale
performanceclosely paper analyzingmanipulatorproblemsusing
of6-DOF the of kinematicsandreversekinematics the
example manipulator．Withknowledgepositive problem problem,weanalyze
between andthecoordinateofthe andestablishamodeltoresolvea
manipulator’S practical
relationship fingertip correspondingjoint
all
whichis instructionfromthe of tothe
sequence beginningpointmanipulator’s targetpoint．This
problem computing fingertip
a for model．
work value kinematics
providespractical esta
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