攀爬机器人的结构设计.doc

PAGE 学 号： 3060444130 题目类型： 设计 GUILIN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY 本科毕业设计(论文) 题目： 攀爬机器人的结构设计 系 ( 院 )： 机械与控制工程学院 专业(方向)： 机械设计制造及其自动化 班 级： 机械06-1班 学 生： 指导教师： 2010年6月2 毕业设计（论文）独创性声明 本人声明所呈交的设计（论文）是我个人在指导教师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了设计（论文）中特别加以标注和致谢的地方外，设计（论文）中不包含其他人或集体已经发表或撰写的研究成果，也不包含为获得桂林理工大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。对设计（论文）的研究成果做出贡献的个人和集体，均已作了明确的标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 设计（论文）作者签名： 日期： 年 月 日 设计（论文）使用授权声明 本设计（论文）作者完全了解学校有关保留、使用设计（论文）的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交设计（论文）的复印件和电子版，允许设计（论文）被查阅或借阅。本人授权桂林理工大学可以将本设计（论文）的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本设计（论文）。 设计(论文)作者签名： 日期： 年 月 日 指 导 教 师 签 名： 日期： 年 月 日 PAGE 5 摘 要 本文所研究的攀爬机器人是实现高空玻璃壁面爬行的机器人，可以对高空玻璃壁面进行检测、维护的机器人，具有很高的推广价值。为了解决其若干关键问题，本文开展爬壁机器人结构的设计与动力性能研究，其主要研究内容如下： 对真空吸附爬壁机器人的机械结构设计，研究其移动方式，通过控制电动机的转动速度，从而控制相应的移动速度，以及对各种零部件设计计算。 根据攀爬机器人的运机理分析将其等效为特殊的关节型移动机器人，本论文从攀爬机器人的运动原理、运动性能、运动机构等方面展开研究，并结合机械设计，使机器人实现预期的要求。 机器人技术综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，爬壁机器人是极限作业机器人的一个分支，他的产生是为了代替人类，在核工业、石化企业、建筑行业、消防部门、造船等领域中的危险状态下作业，具有极其广泛的用途和很高的使用价值。 关键词：爬壁机器人；结构设计；设计计算；强度分析 Wall-climbing robot structure design and analysis Student:SHI Xiang-zhang Teacher:JING-chen Abstract: Research in this paper is to achieve high-altitude climbing robot glass wall crawling robot that can detect high altitude glass wall, to maintain the robot, the promotion of high value. In order to solve some of its key issues, this paper carried out the structure of wall-climbing robot design and dynamic performance studies, its main contents are as follows:  Wall-climbing robot vacuum mechanical structure design of the mobile way, by controlling the motor rotational speed to control the corresponding speed, and various parts of t